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2013年电子设计大赛倒立摆
应用背景设计并制作一 套简易 旋转倒立摆 及其控制装置 。旋转倒立摆 的结构如图 1所 示。 电动机 A固定在支架 B上, 通过转轴 F驱动旋转臂 驱动旋转臂 C旋转。摆杆 旋转。摆杆 E通过转 轴 D固定 在旋转臂 C的一端 ,当旋转臂 C在电动机 A驱动 下作往复旋转运动时, 带动摆杆 E在垂直于旋转臂 C的自由摆臂旋转。关键技术基本要求 基本要求
(1)摆杆 从处于自然下垂 处于自然下垂 处于自然下垂 状态 (摆角 0°)开始, 驱动 电机带驱动 电机带驱动 电机带旋转臂 旋转臂 作 往复旋转使摆杆动, 并尽快 使摆角 达到或超过 -60°~ +60 ~ +60 °;
(2)从摆杆处于自然下垂 摆杆处于自然下垂 摆杆处于自然下垂 状态 开始, 尽快 增大摆杆的动幅度, 增大摆杆的动幅度, 增大摆杆的动幅度, 增大摆杆的动幅度, 直至 完成 圆周运动 ;
(3)在摆杆 处于 自然下垂 自然下垂 状态下, 状态下, 外力拉 外力拉 起摆杆至 接近 165°位置 °位置 ,外力 撤除 同时 ,启动 控制 旋转臂 使摆杆保持倒立状态 时间 不少于 5s;期间 旋转臂的动角度不大于 90 °。
2.发挥部分 发挥部分
(1)从摆杆处于自然下垂 摆杆处于自然下垂 摆杆处于自然下垂 状态开始, 状态开始, 控制 旋转臂 旋转臂 作往复旋转 作往复旋转 运动, 尽快 使 摆杆 摆起 倒立, 保持倒立状态 时间 不少于 10 s;
(2)在摆杆保持倒立 )在摆杆保持倒立 状态 下,施加干扰后 ,施加干扰后 摆杆 能继续保持 倒立 或 2s 内恢复 倒立 状态;
(3)在摆杆 在摆杆 保持 倒立状态 倒立状态 的前提下 的前提下 ,旋转臂 作圆周运动 作圆周运动 ,并尽快 并尽快 使单方向 转过角度达到或超过 360 °;
(4)其
- 2022-03-07 11:30:41下载
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PID算法
PID算法,名字没用PID,电机PID算法。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
- 2023-05-06 15:15:02下载
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PID算法的C程序代码(带自整定功能哦)---注释的 fb58pid.c
PID算法的C程序代码(带自整定功能哦),
pid的算法,带有自整定。还有详细的中文注释。
用户应熟知自动化工程技术,并了解闭环控制的基本原理。
- 2022-07-25 12:17:37下载
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基于STM32的经典PID算法
基于STM32的经典PID算法,对于做电源行业的朋友是好东西
- 2023-06-02 02:40:03下载
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RLS和遗传算法的PID在线整定
RLS和遗传算法的PID在线整定,优化效果较好,在线整定控制PID参数
- 2022-11-02 00:10:03下载
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PID 算法实现
PID 算法C语言实现 内有仿真文件.很容易看得明白
- 2022-08-09 15:11:57下载
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基于遗传算法的pid控制器
基于遗传群算法的PID控制器优化设计,通过对PID三个变量比例、积分和微分的参数寻优,得到最佳的三个参数,得到控制器最好输出曲线,其超调量最小,超调时间小。
- 2022-03-25 04:51:34下载
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基于粒子群算法的PID控制器
粒子群算法与 Simulink 模型之间连接的桥梁是粒子(即 PID 控制器参数)和该粒子对应的适
应值(即控制系统的性能指标)。优化过程如下:PSO 产生粒子群(可以是初始化粒子群,也可以是更新后的粒子群),将该粒子群中的粒子依次赋值给 PID 控制器的参数 Kp、Ki、Kd,然后运行控制系统的Simulink 模型,得到该组参数对应的性能指标,该性能指标传递到 PSO中作为该粒子的适应值,最后判断是否可以退出算法。
- 2023-03-31 13:00:03下载
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