arduino双车轮带编码器PI自动控制程序
代码说明:
void cesu_R() { bianmajishu_R+=1; n_R=millis(); if((n_R-m_R)>20) { sudu_R=100*bianmajishu_R; Serial.println(bianmajishu_R); sudu_PI_R(); bianmajishu_R=0; m_R=n_R; } } int sudu_PI_L() { Bias_L=aimsudu_L-sudu_L; //计算偏差 shurusudu_L+=3*(Bias_L-Last_bias_L)+0.2*Bias_L; //增量式PI控制器 Last_bias_L=Bias_L; &n
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