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基于粗对准加精对准的惯导解算

于 2022-04-08 发布 文件大小:2.50 kB
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代码说明:

标准惯导解算程序,粗对准后执行精对准,再进行惯导解算。精对准基于卡尔曼滤波进行,惯导解算姿态更新部分采用对偶四元数,位置更新采用多种处理策略。具体算法参考教材《捷联惯性导航系统》 Titterton。

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