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用MATLAB编写的绘制稳定运动模型的代码程序，以及前面程序相关的一篇论文。请多指教。...

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代码说明：

用MATLAB编写的绘制稳定运动模型的代码程序，以及前面程序相关的一篇论文。请多指教。-Drawing prepared by using MATLAB stable motion model code procedures, as well as in front of a paper related to the proceedings. Please advice.

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四旋翼程序，stm32利用MPU6050的dmp库求姿态角，自己拿量角器测过误差在0.3度左右，可以用串口或蓝牙调PID，手机就能当遥控，
应用背景为防止今年电赛的四旋翼题目，自己写了个四旋翼程序，内含3路PID，内环为角度，外环位置（高度），PID为增量式的，考虑到了4个电机不同状态和位置时的控制，比较容易理解关键技术自己写的stm32四旋翼程序（为电子设计大赛准备的），利用MPU6050求得的姿态角进行PID校正，误差在0.3度左右，（自己拿量角器量过），内置了串口调试程序，在PC端可以自己调节PID，占空比等参数，也可以自己接一个蓝牙模块，用手机直接控制（我就是这样做的），内含超声波测距程序（最简单的那种模块，很便宜的），电机占空比之类的已经试过，可以起飞，

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