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6050用STM32F103ZE实现功能DMP,输出四元数

于 2023-07-27 发布 文件大小:6.63 MB
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代码说明:

应用背景实现运用STM32F103ZE单片机驱动6050模块,输出四元数陀螺仪,欧拉数,加速计原始数据,陀螺仪原始数据,并把数据通过串口1输出。关键技术陀螺仪,加速计模块。实现DMP功能,通过单片机串口输出四元数,欧拉数,加速计原始数据,陀螺仪原始数据。     …………………………真实原创内容。

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  • 基于Verilog 实现RS232的通讯
    应用背景这是通过Verilog硬件描述语言,在XILINX 公司的KINTEX-7系列的FPGA上实现的RS232串口通讯的功能。经过本人亲自验证,完全可以实现通讯的功能。关键技术本模块的功能是验证实现和PC机进行基本的串口通信的功能。需要在PC机上安装一个串口调试工具来验证程序的功能。程序实现了一个收发一帧10个bit(即无奇偶校验位)的串口控制器,10个bit是1位起始位,8个数据位,1个结束位。串口的波特律由程序中定义的div_par参数决定,更改该参数可以实现相应的波特率。程序当前设定的div_par 的值是0x104,对应的波特率是9600。用一个8倍波特率的时钟将发送或接受每一位bit的周期时间划分为8个时隙以使通信同步.
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    不同于一般形式的软件编程,嵌入式系统编程建立在特定的硬件平台上,势必要求其编程语言具备较强的硬件直接操作能力。无疑,汇编语言具备这样的特质。但是,由于汇编语言开发的复杂性,它并不是嵌入式系统开发的一般选择。而与之相比,C语言--一种"高级的低级"语言,则成为嵌入式系统开发的最佳选择。-Unlike most forms of software programming, embedded systems programming based on the specific hardware platform, is bound to require its programming language with a strong ability to direct hardware. Undoubtedly, the compilation of language with such qualities. However, the assembly language development complexity, it is not embedded systems development in general choice. But compared with C language-- a "senior vulgar" language, embedded systems development as the best option.
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    提供的程序是供四相步进电机使用。本实验使用的步进电机用直流+12V电压,电机线圈由A、B、C、D四相组成。 2. 驱动方式为四相单四拍方式,各线圈通电顺序如下表。表中首先向A相线圈输入驱动电流,接着向B,C,D线圈通电,最后又返回到A相线圈驱动,按这种顺序轮流切换,电机轴按顺时针方向旋转。若通电顺序相反,则电机轴按逆时针方向旋转。-provide for the procedures of the four-phase stepper motor use. This experiment used the stepper motor 12V DC voltage electrical coils A, B, C, D phase. 2. Four-driven approach to making four single-phase, the coil electrifying sequence the following table. Table A first phase coil input drive current, then to B, C, D coil electricity and eventually return to the A-phase coil driven by the rotation order of this switch, the electrical axis by rotating clockwise direction. If electricity in reverse order, the motor shaft by the anti-clockwise rotation.
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