卡尔曼滤波程序
于 2023-05-22 发布
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代码说明:
卡尔曼滤波:以陀螺仪测量的角速度作为预测值的控制量,加速度传感器测量的角度作为观测值。 卡尔曼滤波是一个递推过程,初始的最优角度值可设为x=0,初始最优角度值的协方差p一定不能设为零,dt是采样周期,Q 与R可共同决定卡尔曼增益收敛的大小。
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