移动焊接机器人仿真与变结构控制

代码说明：

随着移动焊接机器人广泛应用于进军电子商务更灵活的控制策略，焊接机器人是需要的，但这些控制系统往往难以用传统的方法来控制，因此，非线性滑模控制方法基于可变结构控制，提出了移动机器人控制设计。滑模控制（SMC）是一种特殊的非线性控制方法具有快速响应，不受参数变化和扰动，在线识别不需要装置，其非常适合于非线性系统控制，但在现实的使用情况中，颤动还原和消除在SMC的关键问题。在本文中，移动焊接机器人的运动学模型成立，则开关功能被设计和稳定性通过Lyapnouv定理分析，也滑动模式控制器是设计了统一的趋近律，通过仿真我们可以得到在本文中所呈现的方式是有效的，可以施加到线性或非线性控制系统。