陀螺误差建模

代码说明：

MEMS陀螺随机误差建模算法研究。MEMS陀螺精度较低，随机漂移较大，严重影响系统的性能。对MEMS陀螺随机误差进行了时间序列分析，并建立了ARMA模型。使用MATLAB计算所选模型参数建立随机误差的系统方程，采用经典卡尔曼滤波器验证了在静态条件下，滤波后的信号标准差为滤波前的3．88％。针对动态条件下，常规卡尔曼滤波器滤波效果下降的问题，推导并设计了渐消卡尔曼滤波器。仿真结果表明，渐消卡尔曼滤波器能显著改善动态条件下的滤波效果，并且滤波精度较高。