stm32
于 2022-05-09 发布
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代码说明：
此代码是stm32代码，使用的pwm的控制方法，可以用于控制机器人，也可以控制电机， 1.硬件方面，利用layout软件Altium Designer完成了机器人主控板原理图和PCB图的绘制，以及上位机板原理图和PCB图绘制。 2.软件方面，上位机端通过stm32单片机的ADC读取摇杆中三个摇杆量，解析出对应的摇杆数据，通过私有协议（主要改编于modbus串口协议），将上位机端的数据通过无线串口传给下位机机器人主控板，下位机端解析出摇杆量的数据，然后通过pwm控制电机和云台的转动，其中机器人的转向机制采用的是差速转向机制
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