ekf跟踪匀速直线运动

代码说明：

假定目标做匀速直线运动，运动速度为v,目标在k时刻的位置设为s(k)，那么经过采样时间T,目标的位置则为s(k+1)=s(k)+vT。在直角坐标系中,目标有x和y方向的分量， 运动系统的状态量包括x方向的位置、y方向的位置、x方向的速度和y方向的速度。目标运动过程中受到的随机扰动表示U（k），可以将系统表示为