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uft8
说明： UTF-8文件转成ANSI ASCII文件VB6和C#代码示例(UTF-8 files into ASCII document ANSI VB6 and C# code examples)
- 2005-10-26 13:18:39下载
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pso
配送中心选址-路径的微粒群算法代码、包括粒子的编码、适应值计算、粒子更新(Distribution center location- the path of particle swarm algorithm code, including particle coding, adaptation values, the particle updates)
- 2013-08-27 16:23:50下载
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步进电机位置速度双闭环串级调控
/**
******************************************************************************
******************************************************************************
*/
/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "StepMotor/bsp_STEPMOTOR.h"
#include "usart/bsp_debug_usart.h"
#include "EncoderTIM/bsp_EncoderTIM.h"
#include
#include
/* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
typedef struct
{
__IO float SetPoint; // 目标值 单位:mm
__IO int LastError; // 前一次误差
__IO int PrevError; // 前两次误差
__IO long SumError; // 累计误差
__IO double Proportion; // Kp系数
__IO double Integral; // Ki系数
__IO double Derivative; // Kd系数
}PID;
/* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
#define TXDCYCLE 1000 // 数据发送周期;单位：ms
#define SAMPLING 0x01 // 采样标记
#define TXD 0x02 // 发送数据标记
#define MAX_SPEED 200
#define abs(x) ((x)Proportion * iError) // E[k]项
-(ptr->Integral * ptr->LastError) // E[k-1]项
(ptr->Derivative * ptr->PrevError); // E[k-2]项
ptr->PrevError = ptr->LastError; // 存储误差，用于下次计算
ptr->LastError = iError;
return(iIncpid); // 返回增量值
}
/**
* 函数功能：PID参数初始化
* 输入参数：无
* 返 回 值：无
* 说 明：无
*/
void PID_Init()
{
sPID.Proportion = 0.01; //比例系数
sPID.Integral = 0; //积分系数
sPID.Derivative = 0; //微分系数
sPID.LastError = 0; //前一次的误差
sPID.PrevError = 0; //前两次的误差
sPID.SetPoint = 50; //目标值
sPID.SumError = 0; //累计误差
vPID.Proportion = 0.035; //比例系数
vPID.Integral = 0.005; //积分系数
vPID.Derivative = 0; //微分系数
vPID.LastError = 0; //前一次的误差
vPID.PrevError = 0; //前两次的误差
vPID.SetPoint = 7; //目标值
vPID.SumError = 0; //累计误差
}
/**
* 函数功能: 系统时钟配置
* 输入参数: 无
* 返 回 值: 无
* 说 明: 无
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; // 外部晶振，8MHz
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9; // 9倍频，得到72MHz主时钟
HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; // 系统时钟：72MHz
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; // AHB时钟：72MHz
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; // APB1时钟：36MHz
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; // APB2时钟：72MHz
HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2);
// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000 1ms中断一次
// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/100000 10us中断一次
// HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000 1us中断一次
HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000); // 配置并启动系统滴答定时器
/* 系统滴答定时器时钟源 */
HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
/* 系统滴答定时器中断优先级配置 */
HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 1, 0);
}
/**
* 函数功能: 主函数.
* 输入参数: 无
* 返 回 值: 无
* 说 明: 无
*/
int main(void)
{
static float Dis_Exp_Val = 0; // PID计算出来的期望值
static float Vel_Exp_Val = 0; // PID计算出来的期望值
float Dis_Target = 0; // 目标位置所对应编码器脉冲值
float Vel_Target = 0; // 每单位采样周期内的脉冲数(频率)
uint16_t SUM_Pulse = 0; // 1秒内的总脉冲
int16_t MSF = 0; // 电机反馈速度
__IO int32_t CaptureNumber=0; // 输入捕获数
__IO int32_t Last_CaptureNumber=0;// 上一次捕获值
uint8_t aTxBuffer[SENDBUFF_SIZE]; // 串口DMA发送缓冲区
uint8_t Motion_Dir = 0; // 电机运动方向
/* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
HAL_Init();
/* 配置系统时钟 */
SystemClock_Config();
/* 调试串口初始化 */
MX_DEBUG_USART_Init();
/* 编码器定时器初始化并配置输入捕获功能 */
ENCODER_TIMx_Init();
/* 启动编码器接口 */
HAL_TIM_Encoder_Start(&htimx_Encoder, TIM_CHANNEL_ALL);
/* PID参数初始化*/
PID_Init();
Dis_Target = (sPID.SetPoint*PPM);//目标位置所对应编码器脉冲值
Vel_Target = (vPID.SetPoint*P_PERIOD);//每单位采样周期内的脉冲数(频率)
/* 步进电机定时器初始化*/
STEPMOTOR_TIMx_Init();
/* 首先禁止步进电机动作*/
STEPMOTOR_OUTPUT_DISABLE();
/* 启动定时器 */
HAL_TIM_Base_Start(&htimx_STEPMOTOR);
/* 启动比较输出并使能中断 */
HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
/* 无限循环 */
while (1)
{
//采样和控制周期为20ms
if(Time_Flag & SAMPLING)
{
//获得编码器的脉冲值
CaptureNumber = OverflowCount*65535 __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_Encoder);
//M法 测速度
MSF = CaptureNumber - Last_CaptureNumber;
Last_CaptureNumber = CaptureNumber;
MSF = abs(MSF);
//对速度进行累计,得到1s内的脉冲数
SUM_Pulse = MSF;
//位置环PID计算,根据计算结果判断电机运动方向
Dis_Exp_Val = IncPIDCalc(CaptureNumber,Dis_Target,&sPID);
Motion_Dir= Dis_Exp_Val= Vel_Target)
Dis_Exp_Val = Vel_Target;
Vel_Exp_Val = IncPIDCalc(MSF,Dis_Exp_Val,&vPID);
//当到达目标位置的时候,这时候已经电机非常慢了.为了减少超调,可以直接将速度环的输出清零
if(Vel_Exp_Val = TXDCYCLE) // 1s
{
Time_Flag |= TXD;
time_count = 0;
}
}
- 2021-10-18 00:30:55下载
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DEC6713_EEPROM
EEPROM的测试程序包括eeprom的读、写操作以及其在存储空间内的映射是否正确(EEPROM test procedures, including eeprom read, write, and storage space in the mapping is correct)
- 2010-07-01 14:24:25下载
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cxxtest-4.3.tar
cxxtest-4.3.tar.gz is a very good unit test software
- 2015-05-25 22:17:44下载
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matlabdef
C#平台调用matlab函数定义(c# platform invokes matlab functional definition)
- 2005-02-20 13:50:49下载
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Isight集成UG
运行前要对Ugupdate重新编译，改变其中某些文件的目录
- 2019-08-30下载
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optimTipsWebinar
MATLAB软件中重要的函数的代码的源文件(An important function of MATLAB software, the code of the source file)
- 2009-11-28 16:45:51下载
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通过串口通信获取GPS信息，调用百度地图API，实现自己的地图
通过串口通信获取GPS信息，调用百度地图API，实现自己的地图，代码中包括串口通信，GPS数据解析，百度地图API的调用，以及简单的实现在地图上的功能。编写属于自己的地图。
- 2022-10-21 02:20:04下载
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Vc-and-Matlab-with-com
在VC++环境下，利用Com组件实现Vc和Matlab混合编程案例(Vc and Matlab with com)
- 2021-03-04 19:59:32下载
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