卡尔曼滤波求解姿态

代码说明：

卡尔曼算法，封装完整，容易看懂，新手容易用于自己的程序当中，更容易移植于自己的程序当中。适用于飞思卡尔智能车、微型飞行器的姿态求解算法中。