防滑引导机器人

代码说明：

4 轮滑移转向移动机器人数学模型系统的方式。机器人被认为是一个子系统组成的机构运动分析、 动态和开车的水平。下一步，基于运动控制器的设计过程介绍了通过 （狄克逊等人，2001 年） 的算法所示。开发动态和电机各级使用的李雅普诺夫分析和反演技术的运动学控制律的延伸。若要验证所设计的算法，轨迹跟踪和设定点情况下广泛的仿真结果进行了讨论。太提出了一些有关的控制器整定的审议。