步进电机位置环控制

代码说明：

/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/ #include "stm32f1xx_hal.h" #include "StepMotor/bsp_STEPMOTOR.h"  #include "usart/bsp_debug_usart.h" #include "EncoderTIM/bsp_EncoderTIM.h" #include  #include  /* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/ typedef struct  {   __IO float SetPoint;    // 目标值  单位:mm   __IO int LastError;     // 前一次误差       __IO int PrevError;     // 前两次误差   __IO long SumError;     // 累计误差   __IO double Proportion; // Kp系数   __IO double Integral;   // Ki系数   __IO double Derivative; // Kd系数 }PID; /* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/ #define TXDCYCLE                    1000    // 数据发送周期;单位：ms #define SAMPLING                    0x01    // 采样标记 #define TXD                         0x02    // 发送数据标记 #define MAX_SPEED                   200 #define abs(x)    ((x)= TXDCYCLE)            // 1s   {     Time_Flag |= TXD;     time_count = 0;   } }