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多机器人编队PID算法_SPL_MRF_demo

于 2021-05-07 发布

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代码说明：

基于微软机器人仿真平台开发。多机器人编队PID算法_SPL_MRF_demo

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C51超声波测距程序-基于芯片CX20106A
/* CX20106A 超声波发送与接受程序 40KHz脉冲由单AT89S52单片机P1.0口送出，由P3.2（INT0）采用中断方式接收。定时器0，定时器1中断方式工作，T1为8位自动重装模式（定时12.5us），T0为16位定时器（定时约65ms）超声波接受采用外部中断INT0，接受到返回脉冲后，在外部中断程序中计算距离。 65ms超声波传播距离约65×10^(-3) × 340m/s =22.1m,距离足够了，远超CX20106A的测量范围。 40KHz对应波周期T＝1/40KHz =25us,方波高占空比50%，高低电平宽度分别占0.5T＝12.5us。定

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