1588时间同步解决方案
很详细的1588V2方案，转给有需要的同学。。。。。。。。无线组网要求同频相邻基站空口同步、时隙对齐,任意两个基站之间帧头最大偏差不超过μ,否则会产生:时隙干扰:前一个时隙的信号落在下一个时隙中,破坏了这两个时隙内的正交码的正交性,使这两个时隙内的基站或终端都无法正常解调上下行时隙干扰:一个基站发射的信号直接对另一个基站的接收造成强大的干扰严重影响第二个基站的正常接收。本振源准确度变化需用时间频率码多天∠(铯钟)时钟×分钟铷原子钟分钟μ本地时钟和频率同步网守时能力无法满足需求,需要有时间同步机制依赖GPS存在的问题安全问题GPS系统存在安全隐患。天线GPS故障率:GPS部分已成为除射频模块外的第二高故障率设备,约占总故障放大数的15%左右。器同轴线施工问题接收机安装施工比较困难。GPS天线安装要求较高,选址困难,尤GPS馈线超过100米还需要增加放大器其是室内覆盖站。GPS替代方案GPS替代方案:卫星替代和有线替代分别解决安全隐患和施工问题卫星替代-采用北斗/GPS双模卫星授时模块替代目前单GPS模块,解决安全隐患。有线替代-采用基于PIN的1588V2地面传送方案,解决施工难题。时间源时间接收。Node B北斗时间传输Node bPTIPTNRNCNode B有线替代方案北斗系统介绍北斗一代卫星北斗一代卫星目前已覆盖中国及周边地区北斗一代卫星是同步轨道系统,有3颗卫星,采用2+1◆互为备份的工作模式。2003年开始民用,工作频率为2.49GHz。用户定位需要主动发送反馈信息,主控站收到后进行计算再向用户发送定位信息。单向授时无需授权,精度在200nS。北斗二代卫星目前已发射5颗北斗二代导航卫星,预计在2012年完成大中国区域覆盖,形成5个同步轨道卫星、3个倾斜2轨道卫星、4个中轨卫星的系统,2020年将累计发射35颗卫星完成全球覆盖。北斗二代将提供与GPS相同的4星授时方式,工作频率为1.5z,但北斗二代系统的5个同步轨道卫星将继续提供北斗一代的授时功能。1588V2时间同步原理PTP协议-|EEE1588V2双向时延={TS4TST)-S3TS2MasterSlave采用主从时钟方案,周期时ync la钟发布,接收方利用网络链ollow up[i1i」T1+Delav+offset路的对称性进行时钟偏移测Delay Req量和延时测量,实现主从时钟的频率、相位和绝对时间Delay Resp [11]的同步。14=7+Delay-OffsetEE的1588v2协议是今后分组网络中时间传送的重点技术、2007年12月定稿,2008年3月正式发布。15882能达到亚微秒级的同步精度,可同时提供频率同步和时间同步。1588V2基于包交换网,容易在P网上实现同步。1588v2基于 PIN/OTN网络传送的示意图时间同步设备时间同步设备时间同步信汇聚环汇聚环号流1、时间同步信号流,需OIN支持2、用PTN环贯通接入环588v2同步信号接入环接入环《》(《q》))(《费同步网现状时钟同步网时间同步网使用方式通过Mb/、2MH端口,为业务网元通过NTP接口,经P网向业务网元提供基准提供基准定时信号UTC时间信号服务对象交换网元、传输网元等需外时钟信号WAP、彩信、计算机系统设备等需基准时的业务网元间信号的网元现网设备厂家骨干网包括华为、迅腾两家骨干网为华为V3设备,本地网内基本未建本地网内以上述两家为主时间同步设备端口配置类型2Mb/s,2MHzNTP接口,|RG-B(DCLS)接口安装地点全国以北京、武汉、广州、沈阳、西各省会城市现有1台时间同步服务器,通过安配置的带铯钟PRC为地面基准时钟GPS获取UTC基准时间源,各省会城市配置带两套卫星接收机的LPR,共同组成一级基准时钟源其它各本地网内传输、交换节点安装BTS设备主要问题无法提供高精度时间同步精度在城域范围內仅100ms以内,无法满足高精度时间同步要求目前现网的时钟同步和时间同步均不能满足TD网络的时间同步要求,部署1588V2时间同步解决方案需新建高精度的时间同步设备。1588V2时间同步方案研究进展158V2已完成的工作实验室测试现网试点互通测试扩大试点2008年9-102009年9月-11月,完成多种传2009年4月-5月,在实验室完成2009年11月-12月,输设备的测试工月,在现网开展了地了PTN设备与TD设在现网6个城市组织开展作,基本涵盖了面传送1588V2的现备的时间同步接口基于PTN设备的1588V2时目前厂家支持的网试点测试互通测试,实现了间同步现网扩大规模试各种1588V2模不同厂家之间的互点,每城市TD基站规模在式通50个左右。性能测试兼容性测试规模应用主要完成的测试项目高精度时间服务器性能、主备时间服务器倒换性能、GPS/北斗时间源倒换性能、PIN1588路径倒换的影响、基站时间输出的长期性能(带内、带外连接)、基站I↓带内带外切换的影响、试点区域不同站点间业务测试等等。
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贝叶斯估计与跟踪实用指南
贝叶斯估计与跟踪实用指南pdfBayesianEstimationand Tracking园冒国后固目Bayesian Estimation and TrackingA practical Guide内容简介非高斯系统估计的文献一般都存在缺少实用方法的缺点,而高斯方法又缺乏严密、有组织的推导《贝叶斯估计与跟踪实用指南》一书设法解决这个领域中的不足,为读者提供全面的高斯噪声与非高斯噪声驱动的线性与非线性动态系统估计方法的介绍。本书特点在于提供了贝叶斯估计与跟踪的统一方法,重点强调了在贝叶斯框架下所有跟踪算法的推导过程,还给出了用于计算加权密度积分的高效的数值方法,包括加权高斯积分的线性与非线性卡尔曼滤波器,以及非高斯情况下的粒子滤波器。作者首先给出每种估计方法基本原理的详细推导过程,然后分步骤对每一种方法进行详细说明,使得跟踪滤波器的编码更简单易懂。本书利用了案例分析来展示所研究内容的应用。此外,该书还为每个算法提供了框图,让读者可以自己开发 MATLAB估计方法软件工具箱。《贝叶斯估计与跟踪实用指南》是一本优秀的估计与跟踪方法课程的研究生教材。本书还适用于估计与跟踪领域的科学研究人员、数学研究人员和工程技术人员,对他们具有重要的实际应用价值。对广大科技工作者来说,也是一本非常有价值的参考书。作者简介安东,J霍格,博土,美国约翰霍普金斯大学应用物理实验室科研人员,他为防空和导弹防御系(AMDD)提出了先进的目标跟踪方法。霍格博士的研究领域包括目标跟踪,信号和阵列处理与处理设计,主动、被动雷达和声纳设计,数字通信和编码理论以及时间频率分析。责任编辑:牛旭东xinwu@ndip.cn责任校对:苏向颖上架建议:计算机视觉封面设计:蒋秀芹httpt//www.ndip.enISBN978-7-118-09321-6WILEYWILEY eEsCopies of this book sold withouta Wiley sticker on the cover are9W78z118m0932161>unauthorized and illegal定价:79.00元装备科技译著出版基金贝叶斯估计与跟踪实用指南Bayesian Estimation and Tracking: A Practical Guide[美] Anton J.Haug著王欣于晓译图F荤版社北京著作权合同登记图字:军-2013-200号图书在版编目(CIP)数据贝叶斯估计与跟踪实用指南/(美)豪格(Hang,A.J)著;王欣,于晓译.一北京:国防工业出版社,2014.5(高新科技译丛)书名原文 Bayesian estimation and tracking:apractical guideISBN978-7-118-09321-6I.①贝…Ⅱ.①豪…②王…③于…Ⅲ.①贝叶斯估计-指南②贝叶斯估计一应用一目标跟踪一指南Ⅳ①0211.67-62②TN953-62中国版本图书馆CIP数据核字(2014)第068301号Authorized translation from the English language edition, entitled Bayesian Estimation andTracking, ISBN 978-0-470-62170-7, by Anton J. Haug, published by John Wiley SonsCopyright C 2012 by John Wiley Sons, Inc.All rights reserved. This translation published under license. No part of this book may be repro-duced in any form without the written permission of the original copyrights holderCopies of this book sold without a Wiley sticker on the cover are unauthorized and illegal本书简体中文版由 John Wiley&sons,lno.授权国防工业出版社独家出版。版权所有,侵权必究。阍前有:原社出版发行(北京市海淀区紫竹院南路23号邮政编码100048)北京嘉恒彩色印刷有限责任公司新华书店经售开本710×10001/16印张19%字数370千字2014年5月第1版第1次印刷印数1—2000册定价79.00元本书如有印装错误,我社负责调换)国防书店:(010)88540777发行邮购:(010)88540776发行传真:(010)88540755行业务:(010)88540717前言本书以基本原理为出发点,阐述了贝叶斯估计滤波器的完整的发展历程。书中硏究了由高斯噪声和非髙斯噪声驱动的线性、非线性动态系统。这里假设动态系统是连续的,因为只有在研究离散滤波器的时候,才会在离散时间对系统进行观测。本书的主要目标是给读者提供过去60年来所提出的大部分贝叶斯估计方法的一致性的全面描述,以表明每种以贝叶斯范式为基础的基本思想是如何与条件密度相关的。学习本书内容需要的预备知识包括线性代数、贝叶斯概率理论以及有限差分和插值的数值方法。书中第2章介绍了所有这些主题以及掌握书中其它内容所需的基础知识书中涵盖的部分内容来自于马里兰大学帕克分校数学系的一门研究生课程。该门课程的主要目的是让学生自己开发目标跟踪算法的 MATLAB工具箱。课后给学生们提出一些特定的跟踪问题,要求编写一个或多个 MATLAB子程序来实现某些跟踪方法。一般来说,学生开发的子程序是独立的,并且可以应用于多种难度不大的跟踪问题(例如,纯方位跟踪)。本书不包含任何习题集,使用本书的读者可以根据需要来调整跟踪问题的作业。此外,本书包含4个相当复杂的实用案例,使用本书的老师可以选择其中之一作为编码作业的框架。第一个案例贯穿本书的第Ⅱ和第Ⅲ部分;其余的3个案例则被分成了单独的章节,构成了本书的第Ⅳ部分。本书有两个鲜明特点:①运用大量的表格和图形,给出每种估计方法基本原理的详细推导过程;②每种方法都有非常详细的分步指导,使得跟踪滤波器的编码简单且易于理解。递推贝叶斯估计可以求解转移函数或变换函数的加权条件密度积分。转移函数反映动态状态向量随时间变化的路径,变换函数将状态向量变换成观测向量。有多种求解积分的数值方法,每种都有不同的估计方法。本书第Ⅱ部分和第Ⅲ部分的每个章节都涵盖求解这些积分的一个或多个数值逼近方法,第Ⅱ部分是高斯加权积分的卡尔曼滤波器方法,第Ⅲ部分是未知密度的加权密度积分的粒子滤波器方法。本书是作者在此领域多年研究的成果,希望能为贝叶斯估计和跟踪研究做出贡献。同时,也希望在研究改进这些方法并将其应用到新领域、解决新问题的基础上,本书能够开拓贝叶斯估计和跟踪研究的新方向。Anton J. haug目录刊言Ⅲ第Ⅰ部分预备知识第1章简介…………………………………………31.1贝叶斯推理…1.2贝叶斯层次估计法1.3本书研究范畴1.3.I目标1.3.2章节概述…1.4用 MATLAB⑧进行建模和仿真参考文献…第2章数学基础2.1矩阵线性代数简介9992.1.1矢量与矩阵的约定与记法…2.1.2和与乘积……………………………………………………102.1.3矩阵的逆…2.1.4分块矩阵的逆112.1.5矩阵的平方根…………………………………2.2矢量点发生器…………122.3多参数多维非线性函数估计………………………………152.3.1标量非线性函数估计152.3.2多维非线性函数估计182.4多变量统计概述……232.4.1一般定义32.4.2高斯密度………………………………………25参考文献………………………………………………………31第3章贝叶斯估计的基本概念……333.1贝叶斯估计3.2点估计式343.3基于概率密度函数的递推贝叶斯滤波器…363.4基于状态均值和协方差的递推贝叶斯估计,,,着.383.4.1状态矢量预测……393.4.2状态矢量更新…403.5一般估计方法讨论………………………………42参考文献43第4章实用案例:初步探讨4.1仿真、估计与评价过程,,,,,,,.,,,.非,,..,,鲁非·4.2利用DFAR浮标场进行匀速运动目标跟踪的场景仿真………454.2.1船舶动态模型………………………454.2.2多浮标观测模型464.2.3场景属性………………………………464.3 DIFAR浮标信号处理4.4DFAR似然函数……………………………………………53参考文献55第Ⅱ部分高斯假设:卡尔曼滤波估计器第5章高斯噪声:高斯加权分布的多维积分595.1第3章中重要结论总结5.2回顾卡尔曼滤波器校正(更新)方程的推导…………615.3贝叶斯点预测积分求解高斯密度5.3.1利用仿射变换来简化流程…645.3.2求解高斯加权积分的一般方法66参考文献…………………………68第6章线性卡尔曼滤波器706.1线性动态模型……………………………………………706.2线性观测模型…716.3线性卡尔曼滤波器…6.4IKF在 DIFAR浮标方位估计中的应用,,·,,,·.,,,..,.1.,·Ⅵ参考文献74第7章线性化卡尔曼滤波器:扩展卡尔曼滤波器…767.1一维情况………………767.1.1-维状态预测767.1.2一维状态估计误差方差预测777.1.3一维观测预测方程7.1.4一维预测方程的变换……787.1.5一维线性化EKF过程7.2多维情况………………………807.2.1状态预测方程817.2.2状态协方差预测方程………………………817.2.3观测预测方程……837.2.4多维预测方程的变换837.2.5线性化多维扩展卡尔曼滤波器过程………857.2.6二阶扩展卡尔曼滤波器…867.3多维协方差预测方程的另一种推导……7.4EKF在DFAR船舶跟踪的应用案例分析887.4.1船舶运动动态模型…………………………887.4.2 DIFAR浮标观测模型…………887.4.3初始化卡尔曼滤波器族中所有滤波器907.4.4选定加速度噪声参数………………………917.4.5EKF跟踪滤波器结果参考文献……93第8章 Sigma点类别:有限差分卡尔曼滤波器……948.1一维有限差分卡尔曼滤波器………………………………948.1.1一维有限差分状态预测…948.1.2一维有限差分状态预测……………………………968.1.3一维有限差分观测预测方程…968.1.4一维有限差分卡尔曼滤波器过程………………………968.1.5简化的一维有限差分预测方程978.2多维有限差分卡尔曼滤波器……………………………988.2.1多维有限差分状态预测…988.2.2多维有限差分状态协方差预测1008.2.3多维有限差分观测预测方程101Ⅶ
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