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埃夫特机器人操作手册、编程手册

于 2021-05-06 发布
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KEBA优化了机械自动化，机器人以及移动终端。KEBA工业自动化针对客户的不同需求为机械及机器人控制系统提供快速有效的模块化的解决方案。埃夫特智能装备股份有限公司目录第一章基木交全预防措施章···垂垂音11安全责任…4着着12安全预防措施.…11111.21的12.2定义垂牵着,垂音垂垂音垂非音音;1123适用范围.第二章示教器硬件21示教器介绍622前视图·垂623后视图.24侧视图825显示与操作按键∴82.51按键.9第三章示教器界面1331示教器界面简介1332维护14321系统设置14322权限登录15323用户18324管理19325版本垂·看看垂垂垂213.2.6信息.22327网络2433菜单键……26331输入输出监测...126332变量监控31333位置.···-··::34334项目·看看垂垂36335执行40336程序界面…42337位置界面音垂音音垂看看着垂47338工具手对齐界面51339报警信息界面…5233.10报告界面54第四章指令详解5641运动指令……,56411运动56EFORT机器人C10系统编程手册4.1.1.1PTP,…564.1.1.2Lin.∴564.1.1.3CirC574.1.1.4 PTPRE|.584.1.1.5 Line|594.1.1.6 Move Robotaxis594.1.1.7Stop Robot604.1.1.8PTPSearch,······“·604.1.1.9Lin Search624.1.1.10Waitls Finished624.1.1.11 WaitjustInTime.………….62412归原点指令…624.1.2.1Refrobotaxis624.1.2.2 Refrobot axisasync.……624.1.2.3 WaitReffinished634.2设置指令634.2.1Dyn634.2.2 Dynovr.....................644,2.3ovl.644.2. 4 Ramp…674.2.5 Refsys.,,,,,,,,,,,,,,……………694.2 6ExternalTCP714.2.7Too|.714.2.8 OriMode724.3系统功能指令···724.31时钟计量指令72431.1 CLOCK Reset音·,音··看音音。音·看看番。着番音普DD·音番。音垂。音音自音着看番垂1724,3.1.2CLOCK Start724.3.1.3 CLOCK. .Stop……724.3. 1. 4CLOCK Read724.3.1.5 CLOCK.ToString7243.1. 6 TIMER Start724.3.1.7 TIMERStop·+···724.3. 1.8 SysTime724.3.1.9 SysTime Tostring724.32数学运算指令3埃夫特智能装备股份有限公司4.3.2.1S|N734.3.2.2COS734.3.2.3TAN.734.3.2.4COT.734.3.2.5AS|N734.3.2.6ACOS.734.3.2.7ATAN.734.3.2.8ACOT734.3.2.9ATAN234.3.2.10LN····734.3.2.11EXP34.3.2.12ABS734.3.2.13SQRT.744.33位运算及转换指令744.3.3.1SHR..744.3.3.2SHL744.3.3.3ROR..744.3.3.4ROL.744.3.3.5 SetBit..7443.3. 6Reset bit744.3.3.7CheckBit744.3.3.8STR..…..…1…1…744.34系统功能指令D·垂音垂·非∴744341…:=.(赋值744342//.(注解)…754.3.4.3WaitTime754.3.44Stop754.3.4.5|nfo.764.3.4.6 Warning7643.4 Error774.3.4.8 Random7744流程控制指令组.…774.4.1CALL774.4,2WA|T78EFORT机器人C10系统编程手册4.4.3 SYNC. Sync784.4.4F..end F, ElSIF.THEN, ELSE94.45 WHILE DO,END WHILE7944. 6LOOPDO.END LOOP794.4. 7RUN, KILL…804.4 8RETURN814.4.9G0To…,|F.GOTo…, LABEL…8245输入输出指令组……834.51数宇量输入输出指令组.···········834.5.1.1DN.Wait.……834.5.1.2 DOUTPulse8445.13 DOUTConnect85···4.5.1.4DOUTPulse864.5.1.5 DINWWait Bit874.5.1.6D| NWWait.....874.5.1.7 DOUTWSet.874.5.2模拟量输入输出指令.….音音垂音音垂音垂··;看垂垂884.5.2.1 AIN Waitless.884.5.2.2AINWaitgreater884.5.2.3 AIN. WaitInside音音番音看音音看垂番4音面音自番音番4面。面看音894.5.2.4AIN Waitoutside8945.25AQUTSet9046功能指令904.61触发指令.垂,垂,垂904.6.1.1 On distance.,,,,,,,,904.6.1.2 On Parameter,914.6.1.3 On plane.…924.6.1. 4 On Position垂D音音.音垂音垂。音着,垂垂音D音音看93第五章常用功能9451准备工作….1945.2机器人运动方向认识955.2.1关节模式下的运动方向.955.22世界坐标系模式下的运动方向1005.2.3工具坐标系模式下的运动方向10153开/关机操作1015.31开机步骤.….1015.32关机步骤.…102埃夫特智能装备股份有限公司54手动模式下操作札器人运动.10355创建简单程序并使其自动运行.∴10456机器人信息145.7碰撞监测11658编码器清零…...1185.81编码器清零..1185.82机器人标零操作12059用户自定1235.91外部启动机器人运行123592自定义各轴运动范围.·············.··········126510快速运行机器人至指定位置...1275.11添加|O指令…130512机器人位詈信息查看.1325.13添加WHLE.DO. END WHILE指令.1335.14添加…:=(赋值)指令……4普,垂.垂,.垂垂···音垂··垂垂音看·垂∴1385.15用户坐标系1455151用户坐标系的设置1.1455152用户坐标系的应用1535.16工具坐标系1575.161工具坐标系的设置垂·。看着看垂垂D··。看·音。1575.162工具坐标系的应用.1665163工具手对齐1685.17区域监控1715.171区域监控的设置.1715.,17.2区域监控的应用177518码垛.1795.181简单码垛的设冒1795182码垛应用.····1864183错误信息.1935.19高级码垛..1945191高级码垛的设置.1945192高级码垛的应用.2015.20负载辨识、.2045.21动力学碰撞检测2115.22零点恢复·,着·垂番·番垂音音垂·垂·看·垂着垂音垂音垂音垂看215EFORT机器人C10系统编程手册序言本说明于册中使川的符号参考文献修订记录本说明手册中使用的符号警告、小心和注释的符号及含义标示如下△该符号表示操作程序、技术资料和预防措施被忽略或操作不当可能引起人身伤害宁该符号表示操作程序、技术资料和预防措施被忽略或操作不当可能对设备造成损坏。圖该符号表示梁作程序、技术资料和预防措施中,该项非常重要,应引起重视参考文献本文件引白埃夫特C10系列说明手册C10系列全套说明手册如下埃夫特C10控制系统编程手册电气手册机械手册修订记录版本修订日期修订人V2.0201508-13李勋2016-03-01徐亮V3.12016-07-07徐亮V4.02016-10-21C10

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Server(服务器端)则用于提供数据服务。·系统采用模块化程序设计方法,既便于系统功能的各种组合和修改,又便于未参开发的技术维护补充、维护。系统应具备数据库维护功能,及时根据用户需求进行数据的添加、删除、修改、备份等操作。三、系统功能分析工资管理涉及企业箮理的多个方面,如员工职务工种变化、员工考劐情况、员工加班情况、员工医疗保险等等。根据这些信息,在每个月的某个固定时间,生成企业全体员工的月工资。对于月工资,能够实现按照员工、部门、月、年进行统计分析,产生相应报表。工资管理的特点是所关联的方面比较多,信息处理量比较大。因此对于本系统的设计,需要采取了下面的些原则在公司范围内统一各种原始单据的格式,统一联日和报表的格式。删除不必要的管理余,实现管理规范化、科学化程序代码标准化,软件统一化,确保软件的可维护性和实用性能够连接各个关联的数据库,获取数据库中的信息。保证各个数据库表格相关的项目之间具有相同的属性。在上面设计原则的基础上,完成系统功能分析。本例中的工资管理系统需要完成功能主要有:员工每个工种基本工资的设定。加班津贴的管理。根据加班的时间和类型给予不同的加班津贴根据月工资生成公式,按照员工的考勤情况和工作表现,生成员工月工资。员⊥年终奖金的生成企业工资报表的生成。支持各种不同形式的报表,如单个员工工资报表生成部门员工工资报表生成、按照月份统计工资报表等。工资管系统的使用帮助。四、系统功能模块设计在系统功能分析的基础上,考虑 Power Builder程序编制的特点,得到如图1所示的系统功能模块图。工资管理系统系统模块工资生成模块津贴管理模块医疗保险模块报表生成模块帮助模块图1系统功能模块图五、工资管理系统和企业中其它系统的关系工资管理系统是全企业信息管理系统的一个有机组成部分。它与企业中其他系统之间的关系如图2所示。⊥资生成⊥资生成财条管工资管理升迁离职考勤情况财务管理考勤管理人事管理图2和企业中其他系统之间的关系第二节数据库设计数据库需求分析在仔细调査企业工资管理过程的基础上,得到系统所要处理数据的流程如图3所小。年奖计算企业年度效益年终奖佥公式设定员工考勤加班津贴工资计算公式设定月工资生医疗保险基本工资图2和企业中其他系统之间的关系针对本实例,通过对企业工资管理的内容和数据流程分析,设计的数据项和数据结构如下●·员工考勤统计信息。包括的数据项有缺勤时间、缺勤天数、缺勤类别等。这些信息可从考勤管理系统的数据库中统计获取。员工工种等级信息。包括的数据项有工种等级、工种基本工资等员工津贴信息、。,包括的数据项有加班时问、加班类别、加班大数等。员工医疗保险信息。包括的数据项有医疗保险时间、医疗费用保险、社会保险费用等。员工基本信息。包括的数据项有员工号、员工姓名、员工工种、员工所属部门等。员工月工资信息、。包括的数据项有生成工资的时间、基木工资、缺勤扣除、加班费用、医疗保险费、月应发工资等员工年终奖金信息。包括的数据项有年份、员工的年终奖金数额等有了上面的数据结构、数据项和数据流程,就能进行下面的数据库设计了。二、数据库概念结构设计本实例根据上面的改计规划岀的实体有:考勤信息实体、津贴信息实体、医疗休险信息实体、员工基本信息实体、月工资实体和年终奖金实体。各个实体的FR图以及实体和实体之间的关系E-R图描述如下。图4为员工基本信息实体ER图。实例考勤管理系统考勤管理既是企业劳动认识管理的重要方面,同时也是企业财务管理的重要方面,因为它是和人、事都相关的方面。考勤管理系统需要和员工人事管理连接,同时需要连接工资管理系统等等,用语完成员工的升迁、工资、津贴、医疗保险、保险费、实际发放工资等第一节系统设计系统目标设计系统丌发的总体任务是实现企业员⊥考勤管理的系统化、规范化、和自动化能够和人事管理系统、工资管理系统相结合,真正实现仝业髙效、科学、现代化的员工管理二、开发实际思想尽量采用公司现冇软硬件环境,及先进的管理系统开发方案,从而达到充分利用公司现有资源,提高系统廾发水平和应用效果的目的●员工考劐管珅系统能够和考動杋相连接,从而完成自动、高效、科学的考勤信息输入●系统采用模块化程序设计方法,既便与系统功能的各种组合和修该,又便于未参与开发的技术维护人员补充、维护●系统应具备数据库维护功能,即使根据用户需求进行数据的添加、删除、修改、被分等操作。系统功能分析考勤管理涉及企业人事管理的多个方面,如员⊥职务升迁、⊥资发放、兴金发放、员⊥医疗保险发放等等。本利自重的考勤管理系统需要完成功能主要有以下几点。●●员工考勤信息处理。该莫完成员工考勤情况的输入、修改等操作。如果企业內有考勤机,可以将它的输岀处理后,形成考勤管理系统考勤模块的输入。企业缺勤类刑的设定。企业考勤统计。该模块可对某个员工进行考勤情况的统计,生成统计报表四、系统功能模块设计在系统功能分析的基础上,考虑 PowerBuilder程序编制的特点,得到如图1所小的系统功能模块图。考勤管理系统考缺报系勤表图1系统功能模块如图五、考勤管理系统和企业中其他系统的关系考勤管理袭击仝全业信息管珄系统的一个有机组成部分。他与企业中替他系统之问的关系如图2所示。工资管理L考勤情况考勤管理人事管理考勤情况图2和企业中其他系统之间的关系第二节数据库设计数据库需求分析在仔细调査企业考勤管理过程的基础上,得到系统所要处理数据的流程如图3所示。人员考勤企业手工输入考勤信息其他考勤机输入信息统计信息数据库报表管理数据维护生成系统图数据流程图针对本实例,通过对企业考勤管理的内容和数据流程分析,设计的数据项和数据结构如员工考勤信息。包括的数据项有员工号、缺勤时间、缺勤天数、缺勤类别等缺勤类别信息。包括的数据项有缺勤类别、名称、描述等。员工基本信息。包括的数据项有员工号、员工姓名、员工工种、员工所属部门等有了上面的数据结构、数据项和数据流程,就能进行下面的数据库设计数据概念结构设计木实例根据上面的设计规划出的实体有:考勤信息实体、员工基木信息实体、缺勤类型实体。各个实体的ER图以及实体和实体之间的关系ER图描述如下图4为员工基本信息实体ER图。员工基本信息员工号姓名员工部员工职务图4员工基本信息实体ER图图5为考勤信息实体E-R图考勤信息员工号姓名缺勤天数缺勤类别时间、原因图5考勤信息实体F-R图图6为缺勤类型实体F-R图缺勤类型类别名称描述图6缺勤类别实体ER图实体和实体之间的关系ER图如图7所小。员工具有1考勤信息属于1:缺勤类型图7实体之间关系ER图数据库逻缉结构设计在上面的实体以及实体之间关系的基础上,形成数据库中的表格以及各个表格之间的关系考勤管理体统数据库中各个表格的设计结果如下面的几个表格所小。没高歌表小在数据库中的一个表。表1为考勤管理表kp表考勤管理表格列名数据类型可否为空Emp-noVARCHAR2(6NOTN ULL员工号(主键—一)qq-dateVARCHAR2(6)NOTNUL L时间(主键二)qq-daynumberNUMBERQ, 1)NULL缺勤天数qq-IlbVARCIIAR2(3)NULL缺勤类别
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  • PID控制PWM调节直流电机速度.doc
    【实例简介】PID控制技术在运动控制领域中的应用
    2021-11-28 00:37:08下载
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