CANOpen应用层和通讯协议（CiA301）
CANOpen应用层和通讯协议，基于CiA301的中文翻译，整理好了书签，学习CANopen必备资料。CANopen应用层和通信协议目录1适用范围2参考资料2.规范性引用2.2信息参考3缩写和定义·非·垂8888831缩写3.2定义…标准帧扩展帧.999CAN-工DCOB-ID·········实体FSA,,,设备域9逻辑设备,++Node-ID+++++,.,+·+···对象9虚拟设备建模…104.1设备域模型104.2通信参考模型.4.2.1简述14.2.2 CANopen应用层………….114.2.2.1概述··::············::··114.2.22服务原语1142.2.3应用层服务124.3 CANopen设备模型43.1简述..124.4通信协议分类··;·······∴134.4.1简述4.4.2主/从协议6··134.4.3客户端/服务器协议1444.4生产者/消费者协议-推/拉模式144.45对象字典网络系统模型1545.1设备协议154.5.2应用协议155物理层5.1OS参考模型.∴…16介质相关接口53物理介质连接.54物理信令…166数据链路层186.1简述…∴186.2AN帧类型·4···:·;··4·44···.···:·4·4·4··4··+∴187应用层.197.1数据类型和编码规则..197.1.1数据类型和编码规则简述.19⊙CA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议7.1.2数据类型定X位序207.1.3位序列7.1.3.1位序列定义7.1.3.2位序列的传输语法……207.1.4基本数据类型217.1.4.1简述217.1.4.27.1,4.3 Boolean.……7.1.4.4Void.7.1. 4.5 Unsigned interge222222111127.1.4.6 Signed Integer....7.1.4.7浮点数.··+·“·4·“··+:···;4······+······7.1.5复合数据类型237.1.6扩展数据类型7.1.6.1简述7.1.6.2八进制字符…27.1.6.3可显示字符串7.1.6.4 Unicode字符串7.1.6.5时间2223444247.1.6.6时间差.47.1.6.7域247.2通信对象247.2.1简述247.2.2过程数据对象(PDO).257.2.2.1简述257.2.2.2传输模式267.2.2.3触发模式.….267.2.2.4PD0服务7.2.2.5PD0协议287.2.3寻址PD0MPD0)7.2.3.1简述.287.2.3.2MPD0寻址模式297.2.3.3PD0服务297.2.3.4MD0协议307.2.4服务数据对象(SD)7.2.4.1简述317.2.4.2SD0服务7.2.4.3S00协议…43服务器49服务器49客户端服务器.…537.25同步对象(SYNC)597.2.5.1简述597.2.5.2SYNC服务597.2.5.3同步协议…7.2.6时间戳对象(TIME)7.2.6.1简述607.2.6.2TIME服务607.2.6.3TIME协议和“……………617.2.7应急对象(EMCY617.2.7.1应急对象的使用617.2.7.2应急的对象服务…ccⅰA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议7.2.7.3应急对象协议…1547.28网络管理···.·:4·········7.2.8.1简述7.2.8.2NM服务7.2.8.3NMT协议6973网络初始化和系统 boot-up∴747.3.1简化的MMT启动∴747.3.2NT状态机.757.3.2.1概述7.3.2.2MMT状态767.3.2.3MT状态转换7.3.3通用预定义连接集7.3.4特定预定义连接集…787.3.5受限CAN-IDs7974对象字典7.4.1常规结构·++·“+“797.42索引和子索引的使用.807.4.3对象代码的使用7.4.4数据类型的使用.817.4.5访问权限的使用∴817.4.6类别和条目类别的使用.7.4.7数据类型条目的使用827.4.7.1简述7.4.7.2对象字典条目的组织结构7.4.8预定义复合数据类型规范7.4.8.1PD0通讯参数记录规格847.4.8.2PD0映射参数记录规格7.4.8.3SD0参数记录规格857.4.8.4身份记录规格857.4.8.50S调试记录规格.857.4.8.60S命令记录规格通信协议规范867.51对象及其条目说明规范∴867.5.2通信协议对象的详细规范877.5.2.1对象1000:设备类型1877.5.2.2对象1001h:错误寄存器7.5.2.3对象10021:制造商状态寄存器7.5.24对象1003:预定义错误域897.5.2.5对象1005:COB-ID同步消息∴917.5.2.6对象1006:通信循环周期.927.5.27对象1007:同步窗长度.927.5.28对象1008:制造商设备名称7.5.2.9对象1009:制造商的硬件版本937.5.2.10对象100A1:制造商软件版本947.5.2.11对象1000:监护周期947.5.2.12对象100D:生存周期因子7.5.2.13对象1010:保存参数957.5.2.14对象1011:恢复缺省参数977.5.2.15对象10121:时间戳对象COB-ID1007.5.2.16对象1013:高分辨率时间戳1017.5.2.17对象1014: EMCY COB-ID1017.5.2.18对象1015:EMCY抑制时间.1027.5.2.19对象1016:消费者心跳超时.103⊙CA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议7.52.20对象1017:生产者心跳超时………1047.5.221对象1018:对象身份1057.5.2.22对象1019:同步计数器溢出值7.5.2.23对象1020:验证配置1077.5.2.24对象1021:存储EDS1087.5.2.25对象1022:存储格式1097.5.2.26对象1023:0S命令7.5.2.27对象1024:0s命令模式…·;·中1117.5.2.28对象10251:0s调试接口.1127.5.2.29对象1026:0S提示符命令接口.1137.5.2.30对象1027:模块列表1147.5.231对象1028:应急消费对象7.5.2.32对象1029:错误行为对象.1177.5.2.33对象1200127F:SD0服务器参数1187.5.234对象128012F:SD0客户端参数.1217.5.235对象1400~15FF1:RPD0通信参数1237.5.2.36对象160017FF:RPD0映射参数.1267.5.2.37对象180019FB:TPD0通信参数1297.5.238对象1A00"1BF:TPD0映射参数1347.5.2.39对象1FA011FCF:对像扫描仪列表1367.5.2.40对象1FD0^1FFR:对象分配列表…138附件A(更多信息)140注译版木记录142CA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议1适用范围本规范定义了 CANopen应用层。包括数据类型、编码规则、对象字典以及 CANopen通信服务协议。此外,本规范也定义了 CANopen网络管理服务协议本规范规定了 CANopen通信协议,例如物理层、通信对象标识符预定义连接集、应急对象( Emergency)、时间戳和同步通笮对象⊙CA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议2参考资料2.1规范性引用/EN61131-3EN61131-3,可编程控制器一一第3部分:编程语言/IS07498-1/IS07498-1,信息技术-开放系统互连-基本参考模型:基本模型/IS08859/IS08859,信息技术——8位单字节编码图形字符集ISol!898-1/Is011898-1,道路车辆—控制器区域网络(CAN)——第1部分:数据链路层和物理信令/IS0ll898-2/IS0118982,道路车辆——控制器区域网络(CAN)—一第2部分:高速介质访问单元/IS01l8983ⅠS0118983,道路车辆——控制器区域网络CAN——第3部分:低速度、容错的介质相关接口。/IS010646/IS010646,信息技术通用多八位编码字符集(LCS)2.2信息参考/IEEE754/TEEE754,标准的二进制的浮点运算/IEC62390IEC TR62390,常规的白动化设备一协议的准则3缩写和定义3.1缩写ARQ自动重复请求CAN控制局域网CAN IDCAN标识符COB通信对象COB-IDCOB标识符CRC循环冗余校验CSDOClicnt-SDODAM目的地址模式FSA有限状态机LLO逻辑链路控尙LSB最低位/字节MAC介质访问控制MDI介质相关接口MPDO多路复用PD0MSB最高位/字节网络管理NODE-ID节点标识符OSI开放系统互连PDO过程数据对象PLS物理层的信令ccⅰA2011-保留所有权利CANopen应用层和通信协议PMA物理介质连接RPDO接收PDORTR远程传输请求SAM源地址模式SDO服务数据对象SSDOServer-SDoSYNC同步对象TPDO发送PDO3.2定义标准帧/IS01898-1/屮定义的最多可包含8个字节数据和11位标识符的消息扩展帧/IS011898-1/中定义最多可包含8个字节数据和29位标识符的消息CAN-ID/IS011898-1/中定义的CAN数据和远程帧标识符COB-ID包含CAN-1D和附加控制位的标识符实体特指事物如人、地点、过程、概念、组织或事件FSA若干计算行为组成的模式作为一个状态,一个启动状态,输入一个字母,映射输入符号和当前状态到下一状态的转换功能:以一个宁符串输入作为启动状态的计算起始;依赖传递函数变换到新状态(译者注:无法按字面翻译,译者定义为表示有限个状态以及在这些状态之间的转移和动作等行为的数学模型,即有限状态机)。设备域1.自动化系统中独立联网的物理实体,在特定的上下文和分隔符中使用自身接口执行指定的功能2.在自动化系统中向其他实体扶行控制、操纵和/或传感功能和相关接口的实体。逻辑设备根据改备域模型所组织的一系列对象和行为,描述了该设备的数据和行为使网络所理解Node-ID网络范围内每个 CANopen设备的独特标识对象封装了状态和行为有明确界限和身份的实体虚拟设备能够像域设备一样完成所属功能事件的软件实体,⊙CA2011-保留所有权利9CANopen应用层和通信协议4建模4.1设备域模型如图1所示,设备域至少包含一个 CANopen设备。其中每个 CANopen设备至少带有一个包含数据链路层(见本章第6节)和物理层(见本章第5节)的网络接凵、一个node-1D、至少一种通信状态机(FSA)。通信状态机不仅带有NMT从状态机(见7.3.2),还包括应急状态机(见7.27)等共他附加状态机。这些附加状态机定义于所谓的框架协议内,不属于本协议范围。一个 CANopen设备至少包含一个多至8个逻辑设备,且不可分割于多个设备域。每个逻辑设备可包含一个逻辑设备状态机(可选)和多个虚拟设备。逻辑设备不可分割于多个 CANopen设备。逻辑设备定义于所谓的设备协议中(见4.5.1),不在本协议的范围内。每个虚拟设备包含一个虚拟设备状态机且不可分割于多个逻辑设备。虚拟改备定义于所请的应用协议(请参阅子句452),不在本协议范围内。设备域的最小化结构如图2所示。Field deviceCANopen device (Node-ID)CANopen device (Node-ID)CommunicationCommunicationCommunicationCommunicationFSA●●FSAFSAFSA1st logical device1st logical deviceLogical deviceLogical deviceLogical deviceLogical device●自FSAFSAFSAFSAVirtual deviceVirtual deviceVirtual deviceVirtual deviceDevice●●DeviceDevice●●●DeviceFSAFSAFSAFSA8th logical device8th logical deviceLogical device●●Logical devicLogical device@●●Logical deviceFSAFSAFSAFSAVirtual deviceVirtual deviceVirtual deviceVirtual deviceDevice鲁●●DeviceDeviceDeviceFSAFSAFSAFSA图1:设备域模型ccⅰA2011-保留所有权利
- 2020-12-04下载
- 积分：1
学生选课管理系统(数据库课程设计)
学生选课管理系统 数据库课程设计目录第一章系统规划1.1引言..b垂1.1.1编写目的.1.1.2项目背景1.2可行性研究的前提1.2.1目枋1.2.2要求1.2.3条件假定和限制1.2.4决定可行性的主要因素1.3技术可行性分析3.1技术的支持能力.11122333333.2技术的优势.1.3.3技术的难点1.4经济可行性分析1.4.1预期支出1.4.2预期收益1.5社会可行性分析333444441.5.1法律因素.1.5.2用户使用可行性.1.6意见结论第二章需求分析2.1系统需求垂鲁垂垂垂2.2功能需求2.3数据流图..2.3.1系统顶层图2.3.2数据流程图一层分解图2.3.3数据流程图二层分解图2.4数据字典.2.4.⊥数据流条目2.4.2数据处理132.4.3数据存储.14第三章概念设计...153.1实体之间的联系153.2ER图153.2.1局部E-R图第四章逻辑设计..11概念模型向关系模型的转换194.1.11:N联系的转化的关系模式4.1.2M:N联系的转化的关系模式194.2概念模型的优化04.2.1确定范式级別04.2.2实施规范化处理20第五章物理设计.5.1数据库的存储结构.,225.1.2数据库的表设计225.1.3数据的存放位置的设计245.1.4关系模式的存取方法245.1.5.数据库安仝性.21第六章实现、运行与维护.256.1实现,,,256.1.1数据库的实现.256.1.2视图的实现256.2人机界面设计,事b··垂···,,,,,,,,276.2.1用户登陆界面276.2.2学生选课管理界面.276.2.3教师管理界面.286.2.4管理员管理界面.6.3系统测试296.3.1用户脊陆测试296.3.2学生选课管理测试,,,,,,,296.3.3教师管理测试306.3.4管理员管理测试、4运行维护....,32总结33参考文献34学生选课管理系统第一章系统规趔第一章系统规划1.1引言1.1.1编写目的可行性研究的日的是川最小的代价在尽可能的短的时间内确定数据库系统是否可能开发、是否值得开发、是否可以开发(在该报告中主要是考査《学生选课管理系统》是否可能开发、是否值得开发、是否可以开发)。其实质是在较高层次上以较抽象方式进行的、简化的压缩的需求分析和概要设计过程。1.1.2项目背景开发软件名称:学生选课管理系统项目任务提出者:李军项目开发者:洪峰、陈梓明等用户:各大高校师生1.2可行性研究的前提1.2.1目标系统实现后,极大的方便对学生进行选课和选课后临时班级的安排管理,学生选课信息的管理。避免在安排课程信息的滞后,减少信息交流的烦琐过程及其带来的丌销。促进髙校教育的计算机信息化进程,提髙学校的工作效率。对于系统的本身而言,应该具有较高的实用性、安全性。能够极大的满足学生选课,以及学校对选课信息的管理学生选课管理系统第一章系统规趔1.2.2要求主要功能:教师和学生登陆系统的帐号和密码,初始都分别为教师和学号,登陆后密码可以修改。其屮教师的职位可以是管理员。管理员和非管理员的老师及学生对系统的操作具有不同的权限。管理员登陆系统,对学生选课情况进行管理,包括发布选课信息,对学生的选课情况进行查看。管理员还可以对授课老师的信息进行增加、删除、修改、查询。教师脊陆系统,能査看自己的个人信息,及所授课的班级的所有学生的本门课程的成绩信息,并能进行增加和修改。学生登陆系统,能进行选课,查看管理员发布的选课信息,自己的选课情况,本人的基本信息,以及课程的成绩。系统自动分巸学生选课后的临时班级。性能要求管理员发布的信息、学生选课的信息以及管理员和学生对系统操作的信息必须及时的反映在本系统上,且无差错输入要求:具有很好的容错性和兼容性输出要求:应迅速、准确、实吋完成期限:预计五个星期,即截止2011年12月30日。1.2.3条件假定和限制建议软件寿命:未知经费来源:自费硬件条件: Intel pentium4、lG内存同等性能及以上的硬件条件运行环境: WindowⅪP、 Tomcat5.5、JDK1.6数据库: Microsoft sQL server2005投入运行最迟时间:2012年1月5日学生选课管理系统第一章系统规趔1.2.4决定可行性的主要因素技术可行,现有技术可完全承担开发任务操作可行,软件能被操作人员快速接受绎济可行,为小型系统软件,支出较小。社会可行,使用软件全部为正版,且本软件在法律允许范围之内1.3技术可行性分析技术上的可行性分析要考虑现有技术条件能否顺利完成开发工作及将来要采用的硬件和软件技术能否满足用户提出的要求。1.3.1技术的支持能力木系统采用J2EE企业级开发方案,其中 MyEclipse8.5作为系统前台应用程序丌发工具,采用 SQL Server2005工具建立数据库,并通过JDBC使两者进行连接从而进行系统软件开发。此前,我们已使用相同技术开发过类似软件系统,具有一定开发经验。此外,从开发人员的水平考虑,本系统的软件开发人员,都具有较强软件开发能力,且之前开发都参加过类似软件系统的开发,经验卡富。3.2技术的优势、J2EE体系结构提供中间层集成框架用来满足无需人多费用而又需要高可用性、高可靠性以及可扩展性的应用的需求、开发效率、代码重用率高;、跨平台,编写次,随处运行;四、开发界面友好,智能。1.3.3技术的难点数据库设计和维护、系统负荷和安全问题学生选课管理系统第一章系统规趔1.4经济可行性分析1.4.1预期支出基础投资计算机10台:5000*10=5万人员工资:5000儿*2月*10人=10力官传费用:1万其他不可知支出:2万支出共计:18万本学生选课管理系统其它所需的硬件(计算机及相关硬件)和软件环境MyEclipse8.5+ Tomcat.5.5+JDK1.6+ SQL Server2005),市场上都容易购买到或从相关网站下载。其屮JDK1.5为开源免费软件。而 SQL server2005本软件采用的是学习版,也是免费的, MyEclipse8.5以前已经购得,开发成本较小。1.4.2预期收益预期发售价格:2万/套目标客户:全国各大高校预期发售量:40套/年预期收益:40米2=80万预期收益>预期支出,开发本系统能够为投资者带来较高的收益。1.5社会可行性分析1.5.1法律因素开发使用的所有软件都选用正版,其中JDK1.5为开源免费软件。而SQLserver2005木软件采用的是学习版,也是免费的学生选课管理系统第一章系统规趔1.5.2用户使用可行性本软件操作简单,界面友好,功能完备,有一定计算机基础的人员就能进行操作。6意见结论根据上述分析,技术、济、社会可行性都可行,可以立即进行开发。学生选课管理系统第二章需求分析第二章需求分析2.1系统需求用户的需求具体体现在选课信息和用户信息的提供、保存、更新和查询的方面。这就要求数据库的设计必须合理,使之能够充分满足各种信息的输入和输出,保证数据存储的可靠性,并且能够快速取出和存入。而前台显示部分,应具有人性化的界面,方便用户操作。因各个学校的实际情况不同,系统应该具有兼容性。例如:一些学校学生人数较多,同时登陆系统,系统承载的负荷就很大。系统需要同时处理很人的数据量,这时系统不会因此崩溃。此外,系统还应该具有较强的安全性,保证身份不同的用户,不能越权操作。非合法用户不能对数据进行操作2.2功能需求通过系统功能的分析,结合需求分析员在各大高校实地考查,调查的对象涵盖了,学校的教职工、在校师生。特别是对已经运行了与本系统同类产品的学校的师生使用选课管理系统心得体会进行了分析,总结出如下的需求信息(1)学生的需求:能进行选课,査看管理员发布的选课信息,自己的选课凊况,本人的基本信息,课程的成绩;()教师的需求:能查看自己的个人信息,及所授课的班级的所有学生的本门课程的成绩信息,并能进行增加和修改;〔3)管理员的需求:对学生选课情况进行管理,包括发布选课信息,对学生的选课情况进行査看。管理员还可以对授课老师的信息进行管理。
- 2020-12-09下载
- 积分：1
|
联系客服（QQ：3324461878）
