遨博六自由度机械臂使用手册
遨博六自由度机械臂的厂家配套用户使用手册，内含机械臂工作原理和示教器使用教程。遨博(北京)智能科技有限公司AUBO(Beijing Robotics Technology Co, LtdAUBO Robotics用户手册此版本用户手册对应产品版本信息请见本手册版本信息章节,使用前请仔细核对实际产品版本信息,确保一致。AUBO用户手册会定期进行检查和修正,更新后的内容将出现在新版本中。本手册中的内容或信息如有变更,恕不另行通知。遨博(北京)智能科技有限公司对木手册中可能岀现的任何错误概不负责。遨博(北京)智能科技有限公司对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责安装、使用户宀品前,请阅读本手册请保管好本于册,以便可以随时阅读和参考本说明书图片仅供参考,请以收到的实物为准Copyright c2015-2018AUB0保留所有权利本资料为遨博(北京〕智能科技有限公司专有之财产,非经书面许可,不准透露或使用本资料,亦不准复印、复制或转变为任何其他形式使用。AUBO目录前言产品组成更多信息第章安全1.1简介1.2交全警示标志1.3安全注意事项1.3.1概述1.3.2使用须知13.3人员安全1.4责任及规范1.5危险识别16预定用途1.7紧急情况处理17.1紧急停止装冒1.7,2从紧急状态恢复17.3强制关节的紧急移动1.7.4机械臂过大力安全保护第章搬运及注意事项第章维护维修及废弃处置3.,1维护维修3.2废弃处置第章质量保证4.1产品质量保证4.2免责声明第章机器人硬件组成第章机器人安装6.1简要安装步骤6.2重要安全说明6.3机器人工作空间63.1机器人机械尺寸6.3.2机器人运动范围6.4安装机器人保留所有权利。目录内测版AUBO64.1底座6.4.2安装机器人本体6.5安装末端工具6.5.1木端法兰机械结构尺寸第章使用入门7.1安装7.1.1安装机器人71.2电缆连接72机器人上电72.1上电前准备7.2.2系统上电7.3机器人关机第章系列标准控制柜8.1简介8.2电气警告和小心事项83系列标准控制柜电气接8.3.1简介83.2安全8.32.1默认安全配置8.3,2.2外部紧急停止输入8.32.3防护停止输入83.24缩减模式输入8.3,2.5防护重置输入8.3.2.6三态开关输入8.3.27操作模式输入8.3.2.8拖动示教使能输入83.29系统停止输入8.3,2.10系统紧急停止输出8.32.11机器人运动输出8.32.12机器人未停止输出8.3.2.13缩减模式输出83.2.14非缩减模式输出83,2.15系统错误输出8.3.3控制柜内部83.4通用输入输出电气接口83.5工具木端接口83.6通信接口84使用入门84.1安全84.2使用前注意事项8.4.3控制柜面板介绍目录内测版)保留所有权利。AUBO84.4手动模式和联动模式844.1手动模式8442联动模式844.3示教器使能开关第章示教器简介9,1打廾小教器电源9.2关闭示教器第章示教器操作界面10.1坐标系10.1.1基坐标系()10.1.2末端坐标系(10.2初始界面10.3机器人小教面板10.3.1软件关闭按钮10.3.2面板选择10.3.3机器人仿真界面10.3.4机器人仿真切换按钮10.3.5步进控制10.3.6位置控制10.3.7机器人实时状态参数显示10.3.8姿态控制10.39关节轴控制10.3.10零位姿态、初始位姿10.3.11运动速度04设置面板104.1控制器设置10.4,2用户设置104.3工其端设置10.5外设设备10.6安装设置面板10.6.1初始位姿标定10.6.2工具标定10.62.1工具运动学标定106.2.2工具动力学标定10.6.23工具标定10.6.3坐标系标定10.6.4安全设置10.7机器人系统设置10.7.语言设置10.7.2时间设冒10.7.3网络设置保留所有权利。目录内测版AUBO10.7.4密码设置10.7.5锁屏时间设置10.7.6刷新10.8状态日志面板10.9版本信息第章在线编程111简介11.2工程11.2.1新建工程112.2加载工程11.2.3保存工程11.2.4默认工程11.2.5白动移动和手动移动11.2.6过程11.3条件选项卡11.3.1命令11.3.2命令11.3.3命令11.34If.lse命令11.3.5命令113.6命令11.3.7命令11.3.8命令l1.3.9命令11.3.10命令11.3.11命令l1.3.12命令11.3.13命令11.3.14命令113.15命令11.3.16命令11.3.17命令11.3.18命令11.3.19命令114外设命令11.5记录轨迹11.6变量配置117定时器11.8仿真模型11.9脚本文件配置目录内测版)保留所有权利。AUBO附录术语认证与检测停止时间和停止距离参照标准技术规格有效负载机械臂安装要求报警信息及常规问题说明保留所有权利。目录内测版AUBO目录内测版)保留所有权利。
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2017年深圳杯建模挑战赛C题决赛论文（独家）
本人2017年入选了深圳杯建模决赛，这是正式答辩时的论文。仅供各位建模的同学学习参考。基于问趣二中的预测结果,计算得出未来十年的总成本数量及各模式下各分项成本(涵盖直接业务成本、经济技术成本、问接的当下和远期社会成本)比例,分析其变化趋势,并通过作图直观反映。考虑到目前深圳已经开始建立生活垃吸强制分类制度,本文详细分析了家庭分类与专业分类两种前端分流模式对总成本的影响。问题三的分析基于较为完善的模型,对远期效益成木比进行估算,从深圳市具休情况岀发,设计一套生活垃圾处理的优选模式,以供参考。符号说明变量含义生活垃圾处理社会总成本直接成本直接业务成本收集成本第种收集方式的成本第种收集方式中的第种成本运输成木第种运输方式的成本第种运输方式中的第种成本处理成本第种处理方式成本绎济技术成本固定成本第种固定成本可变成本第种可变成本税收减免第种税收减免间接的当下和远期社会成本,即环境损失成本第种环境损失成本年度垃圾处理量湿垃圾占垃圾总量的比例垃圾分类中的干垃圾总量垃圾分类中的湿垃圾总量模型假设假设在估算时间内国家及深圳市相关政策不变。假设在估算时间内折现※为假设在佔算时间内政府对源头分类的补贴保持不变倀设在估算时间内填埋、焚烧、生物处理三种方式下的基准地价的季度增长率分别为模型建立与求解问题一的模型建立模型的准备针对问题一,将生活垃圾处理的社会总成本分为直接业务成本、经济技术成本、问接的当下和远期社会成本,如图生活垃圾处理社会总成本直接业务成本D经济技术成本E间接的当下和远期社会成本图生活垃圾处理社会总成本构成直接业务成本分析在直接业务成木中,我们又将其细化分成了垃圾收集成木、运输成木和处理成本三个部分,如图直接业务成本D收集成本D处理成本D匚运输成本D图直接业务成本构成4()收集成本分析由附件一可知,在不同的垃圾处理模式中,收集方式分别对应混合收集、源头分类收集和混合收集末端分类。即收集成本可划分为混合收集成本源头分类收集成本及混合收集木端分类成本而且每一种收集方式的成本又涵盖了公用垃圾桶成本(分别对应)和运输成本(分别对应),值得注意的是,源头分类收集方式会有额外的政府补贴,而混合收集末端分类方式在末端分类时会占用额外的土地、人力、设备等,因此会产生额外的成本和,如图收集成本De混合收集源头分类成本收集成本集,末端分类成本D公用福政府Dcg成本图收集成本构成()运输成本分析运输成本分为混合运输成本和分类运输成本两类,其中每一种运输成本都包括转运站成本(表示从各公用桶运输到转运站进行进一步处理所需成本,分别对应)和运输成本(分别对应),如图:运输成本Dt混合分类运输运输成本成本转运站成运输站成运输本成本DtD图运输成本构成5()处理成本分析由于处理模式的不同,处理成本可分为焚烧处理成本、填埋处理成本以及生物处理成本,如图处理成本D。焚烧填埋生物处理处理处理成本成本成本DstD图处理成本构成经济技术成本分析经济技术成本包括固定成本、可变成本和税收减免。固定成本分为土地成本和建设成本可变成本包括飞灰补贴、底灰补贴电价补贴、渗沥液补贴以及其他补贴;税收减笕分为増值税减笕、营业税减免和企业所得税减免,如图:经济技术成本E税收减免可变成本定成本E稅减税减税减其他补赎二c5EC2填埋场生物处理厂图经济技术成本构成间接的当下和远期社会成本分析问接的当下和远期成本涵盖了由于环保标准提高所花费的成本、水污染造成的损失、大气污染造成的损失以及固体废弁物污染造成的损失如图6问接的当下和远期社会成本L水污染损失气污染固体废物污染损失L4业损幻1匚人体健康损失[林损头「其他损类图间接的当下和远期社会成本构成模型的建立考虑到不同情况下,决策者会选择不同的模式组合方式。因此,在计算社会总成本时,本文选用各个模式下不同环节所需成本的叠加,从而求得深圳市生活垃圾处理的社会总成木。直接业务成本的计算直接业务成本包括收集成本、运输成本、处理成本直接业务成本的计算公式为:()收集成本的计算公式为=∑∑++代表混合收集成本,代表源头分类收集成本,代表源头混合收集,末端分类成木;代表第种收集方式的公用桶成木,代表第种收集方式的运输成本,代表单位垃圾消耗的公用桶成本,代表生活垃圾年产量,此成本仅包括垃圾桶至小型转运站的成本,如果决策者选择源头混合收集,末端分类方式收集垃圾,则应该加上额外的土地、设各、人工等成本(后面统称为额外成本),如果选择源头分类,则应加上政府补贴;代表单位吨数单位公里运输价格(是一个与距离有关的分段函数),代表距离;代表单位湿垃圾政府补贴成木;代表单位土地、设备、人工等的成木代表湿垃圾占总垃圾量的比重。()运输成本包括混合运输成本、分类运输成本运输成本的计算公式为7代表第种运输方式的转运站成本,包括转运站人工费,以及设备维护费等,代表第科运输方式的运输成本,此成本仅包括小型转运站至末端垃圾处理站的成本,代表单位转运站成本。()处理成本包括焚烧成本、填埋成本和生物处理成本处理成木的计算公式为代表单位垃圾焚烧处理成本;代表单位垃圾填埋处理成木;代表单位垃圾生物处理成本。经济技术成本的计算经济技术成本包括固定成本、可变成本、税收减免经济技术成木的计算公式为固定成本包括焚烧垃圾的十地成本、填埋的十地成本、建设成木。固定成木的计算公式为:代表当年地价,代表十地面积,代表折现率,代表工业用地年;十地机会成本为;代表年地价,代表季度地价增长率,代表时间:代表填哩高度;ρ代表填埋密度代表十地机会成本;代表建设补贴。可变成本包括飞灰补贴、底灰补贴、电价补贴渗沥液补可变成本的计算公式为8=代表单位底灰处理补贴,代表底灰量,代表单位飞灰处理补贴,代表K灰量;代表上网电价补贴,代表超额供电补贴;代表单位污水处理补贴,代表污水处理量税收减免包括增值税减免、营业税减免企业所得税减免税收减免的计算公式为:间接的当下和远期社会成本的计算间接的当下和远期社会成本包括环保标准提高后所需成本(远期环境标准提髙后垃圾处理费升高所需成本)、水污染导致的健康损失、空气污染健康损失、固体废弃物污染损失。水污染导致的健康损失包括早逝引起的健康损失、疾病治疗费用和误工损失;由于垃圾厂排放的气休中对人体造成巨大损失的气体为二嵁英,故将空气污染健康损失考虑为二嗯英造成的健康损失;在计算固休废弃物污染时,采用市场价值法对生活垃圾固休废弃物造成的人工管理费、设备费和运输费等费用进行计算不管对生活垃圾使用哪种处理方式,在计算生活垃圾堆存造成的经济损失时,以需按填埋量来进行计算间接的当下和远期社会成本为:∑∑总数总数指标评价和危险特征阐述,结合国际组织的研究成果,对水污染健康损伤的不良影响进行定量评{,代表年人均收入,代表就诊人数,代表人均治疗费用,代表日均收入,代表住院病例,代表每患病者入住天数;代表不同浓度区域的编码,代表不同浓度区域的二惡英致癌风险代表每平方公里人口密度,代表不同浓度区域所占的面积,代表个体生命价值代表治疗费用;代表生活垃圾堆存损失系数,代表生活垃圾堆存量。综上,由上述各式可得生活垃圾的社会总成本为:+十问题二模型建立及解决各模式的直接成本估算方案完善深圳市生活垃圾直接成木包括直接业务成木和经济技术成木,由式()至式()可知,城市生活垃圾直接成本为:当期社会总成本估算由已知数据代入问题一模型中可知年的社会总成本为:+十元日前仅得到年深圳市生活垃圾年产量数据,如图:s0047544069406图年深圳市生活垃圾年产量无法直接计算出当期以及未来十年各模式下直接成本,故基于灰色预测方法,根捃此数据,估算得出年的生活垃圾年产量如表
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