MPU-6050 六轴传感器数据手册（中文）
MPU-6050 六轴传感器数据手册（中文）T。pvewTop View88昌翼24123122212019CLKIN18 GNDCLKIN 118 GNDNc 217|NcNC 2Nc6NCNc 316NCMPU-6000MPU-6050Nc16 NCNc514NCAUX DA613VDDAUX_DA613VDDmoQB5B召azQFN PackageQFN Package24-pin, 4mm x 4mm xo9mm24-pin, 4mm x 4mm x 0.9mm+2+7.2典型应用GNDCr 10n2巴2222l2巴2凹2CLKINMPU600回而MPU-6050 sAX CLAUX CLGNDClVLOGIC△NDGNDTypical Operating Circuits73所用电容规格器件标签规格数量校准滤波电容(Pm10)C1陶瓷,Ⅹ7R,0.1uF±10%,2VVDD旁路电容(Pin13)C2陶瓷,Ⅹ7R,0.1uF±10%,4∨电荷泵电容(Pin20)C3陶瓷,Ⅹ7R,10UF±10%,50VLOGC旁路电容(Pin8)C4陶瓷,X7R,10uF±10%,4V7.4上电过程建议Power-Up Sequencing1. TVDDR is VDD rise time: Time for vdd to risefrom 10% to 90% of its final valueVDDR2. TVDDR is $100msec3. tvr is VLOGIC rise time: Time forVLOGIC to rise from 10% to 90% of its finalVDDvaltlVR4. TVGR is S3msec90%5. TvG-VDD is the delay from the start of VDDramp to the start of VLOGIC riseVLOGIC10%6. TVLGVDD is 20: VLOGIC amplitude mustalways be sVDD amplitude7. VDD and VLOGIC must be monotonicramps1.VLOG|C振幅必须sVDD振幅2.VDD上升时间(TvDR)为实际值的10%到90%之间3.VDD上升时间(TvDR)≤100ms4.ⅥLOGC上升时间( TVLGR)为实际值的10%到90%之间5. VLOGIO上爪时间(TvcR)≤3ms6. TVG-VDD为从VDD上升沿到LOG|C上升沿的时间7.VDD和ⅥLOGC必须是单调边沿7.5系统结构图CLKINCLKOUTacknowledgSCL FROMMASTER8clock pulse forSTARTacknowledgementconditionAcknowledge on the ic bus通信开始标志(S)发出后,主设备会传送一个7位的Save地址,并且后面跟着一个第8位,称为Read/ Write位。R^W位表小主改备是在接受从改备的数据还是在向其写数据。然后,主设备释放SDA线,等待从设各的应答信号(ACK)。每个字节的传输都要跟随有一个应答位。应答产生时,从设备将SDA线拉低并且在SCL为晑电平时保持低。数据传输总是以停止标志(P)结束,然后释放通信线路。然而,主设备也可以产生重复的开始信号去操作另一台从设备,而不发出结束标志。综上可知,所有的SDA信号变化都要在SCL时钟为低电平时进行,除了廾始和结束标志。SDA91-7891-7START ADDRESS RN ACKDATAACKDATAACK STOPconditionComplete IC Data Transfer如果要写MPU-60X0寄存器,主设备除了发出开始标志(S)和地址位,还要加一个R∧W位,0为写,1为读。在第9个时钟周期(高电平时),MPU-60X0产生应答信号。然后主设备开始传送奇行器地址(RA),接到应答后,开始传送寄存器数据,然后仍然要有应答信号,依次类推。单字节写入时序Master S AD+WRADATASlaveACKACKACK连续写入时序
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研发项目管理方法(RDPM)
项目管理，项目经理必修课，IT行业管理方法目录概述·曲·············1.2基本概念12.1什么是项目,10122华为研发项目有什么特点..1012.3产品、版本和项目的关系1.24什么是项日管理.021.2.5项目管理/项目群管理和项目组合管理的关系.131.3研发项目管理方法简介131.3.1总体介…131.3.2商业目标134项目组织模型1.3.5知识域4781.3.6工具.203.7模板201.3.8术语139项目文化14使用说明212商业目标2221概述2222研发项目绩效衡量标准…23商业目标的对齐.2423.1参与产品开发项目的商业目标的制定232和决策者在商业日标上的沟通.233和PDT核心组代表在商业目标上的沟通2234和外部客户在商业目标上的沟通2723.5和项目成员在商业目标上的沟通283项目生命周期模型...............11293.1概述…3.2项目指导流程.303.2.1RDR评审点3.22特殊评审点313.2.3RDR评审操作流程324RDR评审要素325RDR评审结论3.3项目管理流程仅供华为内部使用版权所有⊙华为技术有限公司3.3.1定义…332项目管理过程组..39333项目生命周期阶段.403331项目立项准备阶段3.3.2项目概念阶段3333项目计划阶段33.34项日执行(开发)阶段33.3.5项目执行(验证)阶段333.6项目执行(发布)阶段3.337项目关闭阶段57934项目使能流程…3.5生命周期模型在VRC版本研发项目中的应用..603.5.1RDR设置的说明….60352RDR评审操作流稈61353RDR评审要素说明.…613.54项目管理流程各阶段活动的说明4项目组织模型624.1概述4.2项目组织模型..6242.1定义及目的4.22项目指导职能.6342.3项目管理职能.…424项目执行职能.425项目中的关键角色和闭队…6542.5.1项目运作指导团队4.2.5.2项目经理4253项目组合负责人.7042.54项目赞助人…….704,2.5.5项目管理支撑人员4,2.56职能部门经理4.2.5.7执行小组42.58接收人…42.6其他利益干系人.7543项目组织模型在VRC版本研发项目中的应用./543.1研发项目组织界面.75432项目运作指导团队运作方式76433开发代表与版本经理的职责定位78434项目执行小组及其运作785知识域80仅供华为内部使用版权所有⊙华为技术有限公司5.1概述51.1引言52知识域的构成.80513知识域与项目生命周期的关系………81514知识域与过程组的关系…52整体管理52.1参与制定项目仟务书.5.22制定项目计划.523项目执行与监控524集成变史控制525沟通管理52.6项目移交…1043价值管理10953.1价值分析11153.2价值定义..15533价值控制…11854范围管理12054.1分析范围542定义范围126543控制范围129544验收范围““++“““1315.5质量管理13355.1质量策划1355.52质量保证与控制.5.6目标成本管理146561目标成本分解149562目标成本设计15356.3目标成本实现与验证…1575.7时间管理57.1活动定义161572活动评估…163573活动排序16574进度计划制定16857.5进度控制17158财务管理17358.1费用什计与预算1745.8.2费用控制59风险管理…18359.1风险管理规划…185仅供华为内部使用版权所有⊙华为技术有限公司592识别风险…593分析风191594制定风险应对计划193595控制人险195510人力资源管理.1995.10.1规划人力瓷源2015.10.2组建项日闭队203510.3管理项目团队…2045.10.4释放人力资源2085.1米购管理.20951.1规划采购.2115112实施采购.…215511.3供应商合同管理2175.1.4供应商合同收尾206工具6.1概述…2262PPM多项日管理工具62.1项目计划和依赖关系管理622实现项目人力需求与部门人力供给的半衡22362.3丰富的报表功能提供人力使用情况分析∴…2562.4项目范围和特性依赖管理.22562.5项目风险和问题管理.22662.6支持项目管理流程.2276.27项目合同管理63 CP JIRA项目管理工具22963.1灵活定义各种项日流程.······229632利用强大的统计功能实现项目可视化229633开放的插件接∏能方便快速实现外部系统的集成64 Microsoft office Project项目管理上具……232641充分利用依赖关系建立计划642充分利用工具的丰富视图功能.643及时确认工作完成进展644充分利用工具的筛选功能.2337模板….23571概述2357.2项目任务书模板23573项目计划模板23674项目状态报告模板7.5项目总结报告模板237仅供华为内部使用版权所有c华为技术有限公司8术语2388.1概述8,2术语表2389项目文化..24191概述92项目成员…24393项目主管24594项目团队..2489.5项目文化……········:·········951成就客户952艰苦奋斗953自我批判954开放进取2579.5.5至诚守信…956团队合作261956.1对齐∴262956.2信心263956.3承诺2659564尊重267956.5参与····“·*··10附录…27110.1补充说明10.1.1RDPM的开发约束…27110.1.2RDPM项目生命周期模型阶段划分的特殊考虑27110.1.3对知识域框架图的理解10.1.4研发项日在IPD中的位置27310.1.5TOPn改进项目生命周期和RDPM项目生命周期的对照∴2730.2通用的研发项目RDR评审要素一览表…27410.3通用的研发项目各阶段活动一览表277104V/RC版本研发项目RDR评审要素一览表27910.5VRC版本研发项目各阶段活动一览表10.6RDPM在产品开发项目中的应用28510.6.1商业日标10.6.2项目生命局期模型…10.6.3项目组织模型10.6.4知识域28710.6.5项目文化10.7RDPM在 Charter开发项目中的应用仅供华为内部使用版权所有⊙华为技术有限公司10.7.1商业目标28910.7.2项目生命周期模型…10.73项目组织模型29010.7.4知识域29010.7.5项目文化….10.8主要参考书目29110.9页献者.29210.9.1主要撰稿人.…10.92主要评审人29410.9.3编辑29410.94排版9510.9.5校对29510.9.6项目团队成员29510.97顾问29710.9.8意见反馈人…297仅供华为内部使用版权所有⊙华为技术有限公司研发项目管坦方法(RDPM)1概述概述1.1引言企业中主要有两种类型的活动:一类是连续不断、厝而复始的活动,人们称之为“例行工作”,这些活动常常是按照既定的程序、规章制度,个断重复进行,例如,年度人力预算、每月人力核算、PBC考核、职能部门例会等。另一类是具有特定目标的、临时性的、一次性的活动,人们称之为“项目”,每个项目都有自己的独特性,往往是不同团队采用不同过程,开发出不同产品或成果。例如,开发万门交换机、实施一次组织变革、实岘某个大T运营商的特定需求等。项目的绩效决定了华为PSST体系的整体效率。事实上,华为产品与解决方案体系(下面简称PSST体系)每年婁完成成千上万个各类项目,特别是和产品开发相关的工作基本上都是按项目来运作的,所以说,项目的绩效决定了华为PST体系的整体效率项目的绩效好坏取决于项目管理能力。有数据显示,PSST体系的人均效率只有业界最佳公司的几分之一,分析原因,发现这与PSST体系的项目管理能力不足有着很大关系。从业界最仹公司的实践绎验来看,以项目为中心、最优地利用组织资源是其提升组织运作效率的有效手段。项目管理能力是PSST体系的核心能力,需婁系统性地建设项目管理方法有助于项目管理能力的提升。日前,承担PSST体系研发项日管理工作的主要是开发代表、版木经理,整个PSST体系有1000多人,他们的项目管理能力直接关系到项目的绩效,所以,需要有一套项目管理方法,去帮助他们迅速提升项目管理能力,从而提高项日绩效。目前业界有一些标准的项目管理方法,如美国PMI( Project Management Institute) B PMBOK Project Management Body of Knowledge它们对于提升组织项目管理能力非常有用,但它们往往又较为通用化、理论化,与特定企业的业务流程、组织结构结合不够紧密,能将这些方法灵活应用在PSST体系的项日管理中对开发代表、版本经理是一个很大的挑战。业界最佳公司的通常做法,是结合企业自身项目运作环境和特点、项目管理最佳实践、以及业界的项目管理标准,开发一套适合本企业的项目管理方法或流程,如爱立信的企业项目管理方法 PROPS( The PrOject for Project Steering),IBM的全球项目管理方法 WWPMM( World wideProject Management Methods)。借鉴业界最佳公司的做法,PSST体系组织∫三十多位优秀的项目经理(包括PDI经理、开发代表、版本经理)和质量专家,消化和吸收业界的项目管理方法,结合IPD流程和研发组织特点,开发出這合华为PSST体系的研发项目管理方法RDPM(R& D Project Management methods)。仅供华为内部使用版权所有华为技术有限公司1概述研发项目管理方法(RDPM)1.2基本概念1.21什么是项目项目是为创造独特的产品、服务或其它成果(如某研究项目所产生的关键技术)而进行的临时性工作,包括一系列必须在特定时间完成的相互关联的活动。项目具有临时性(明确的开始时间和结束时间),独特性(一次性的、与过去不同的工作)。1.22华为研发项目有什么特点按项目创造的产品或成果来划分,华为研发项目包括(但不限于)以下类型的项目预研项目产品研发项目(IPD产品开发项目的子项目,下文有详细解释)技术研发项目平台研发项日Beta测试项目补丁版本研发项日●器件替代测试项目上述项目除∫具有项目共有的特征以外,华为研发项目还只有如下一些特点:需求经常是不亢整的、不清晰的,或者容易发生变化的项目进度经常非常紧,赶工现象普遍电信级产品技术复杂,质量要求很高对项目成员的经验和能力要求很高,项目人力成木比较高●项目规模大,项目成员数量多,沟通和协调难度大由此可见,华为研发项目往往非常复杂,要有效实施华为研发项目管理,必须采用系统的项目管理方法,才能保证项目的成功。在诸多类型的研发项目中,产品硏发项目是PSST体系中数量最多的项目,搞清楚了这类项目,也就抓住研发项目的本质。下面就产品研发项目和产品以及产品版本的关系做进一步的分析。1.23产品、版本和项目的关系产品是指满足外部客户需求的软硬件系统(如自研产品、外购产品,也包括资料等)产品对于外部客户而言是可感知的。(产品定义出自《华为公司产品和版本命名规则》)解决方案是一系列产品的集合,可以看做是一种特殊形态的产品。版本是产品在不同时间段的特性集合,包括产品的第一个交付、后续升级的交付。个产品可以有多个版本。版本是在产品生命厝期过程中依据特性对产品做的细分。(版木定义出自《华为公司产品和版本命名规则》)仅供华为内部使用版权所有华为技术有限公司
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