自动控制原理470题
一些经典的习题 和课本的课后答案，是各位自学的必备之作内容提要本书是在李友誉编写的《身动控制原理200题》的基础上,又增加了哈尔滨工业大学出版社和科学出版社出版的《息动控制原理》的习题解答,共计470题。本书是高等院校“动控制原理”课程的教学辅助用书,与教学同步使用,还可供报考硕士研究生的考生复习备考使用图书在版编目[CP)数据自动控制原理470题/李友善等编.一2版.一哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社,2002.4IsBN75603-1703-0I,自…Ⅱ.李…Ⅲ.自动控制理论-高等学校式题Ⅳ.T13-4中区版本图书馆CP数据核字(2002)第01737号出版袋行哈尔滨工业大学出版社杜址啥尔滨市南岗区教化衡2I号邮编15006传真451-86414749印剁哈尔滨市龙华印刷厂开本850×1168132印张13.25字数35千字版次200年4月第2版2003年11月第4次印刷书号rBN75603-1703-0/P-171印数19001-24000定份1500元再版前言本书是高等院校“动控制原理”课程的教学辅助用书,是与李友普教授主编的“自动控制原理”(国防工业出版社,修订版)鄢景华教授主编的“自动控制原理”(哈尔滨工业大学出版社,修订版)和梅晓榕教授主编的“自动控制原理”(科学出版社)等教材配套使用,并可供报考硕士研究生的考生应试复习用。本书第一篇是李友善教授编写的《自动控制原理200题》,是为李友善主编的《自动控制原理》一书配套编写的该书自1988年出版以来深受读者欢迎。第二篇是由梅晓榕和王彤编写的习题解答,该篇包含了由哈尔滨工业大学出版社出版的,由鄢景华主编的《自动控制原理》书中习题的解答和由科学出版社出版的,梅晓榕主编的《自动控制原理》-…书的补充题解答。书中不足之处,忌请读者批评指正。编者2003年11月前言本书是高等院校控制理论与应用、过程控制、工业电气自动化、工业仪表自动化、液压控制、计算机控制与应用等专业“自动控制原理课程的辅助教学用书,是与李友善主编的《自动控制原理》(国防工业出版社,修订版)一书配套编写的。全书共分八章,其中选编了在线性、非线性离散系统理论领域内典型性与概念性均较强的200个例题与习题。在每一章里,重点阐述了与该章内容有关的几个方面的基本概念问题,并通过具有代表性的例题较全面地介绍了解题的思路与步骤,说明分析问题与解决间题的基本方法。俾使读者通过阅读例题的解魉与习题的演算,深人掌握反馈控制的基本概念与基本分析方法书后附录给出了哈尔滨工业大学控制理论与应用专业19791986年度攻读硕士学位研究生人学考试《自动控制原理》试题汇编供报考硕士研究生的读者应试复习之用;附录中还给出了书中部分习题参考答案,供读者解题时参考。由于编者水平有限,书中的缺点与错误在所难免,恳请广大读者批评指正。编者987年5月于哈工大目录第一篇第一章关于传递函数的基本概念例题…………………(1习题■晋q甲如如如■·4甲甲·■山ψ=l昌昌山4如q…(24)第二章关于时域分析的基本概念例题…………………………………(29)习题争中■口■■ψψ;■bψ中●1■●电■■tψψψ啁p中导中ψ◆t自_曾pp■马中第三章关于根轨迹的基本概念例题(93第四章应用频率响应法分析控制系统的基本概念例题(95)习题124第五章应用频率响应法综合控制系统的基本概念例题(130)(150)第六章非线性系统分析的基本概念例习题……………………(175)第七章离散系统分析与综合的基本概念例(180)习题■_■【■■■■(196)第八章关于线性系统理论的基本概念例题…■『酽■甲冒旱冒■{晷【■习题…_d■(222)附录一哈尔滨工业大学自动控制原理研究生考试试题(979-1986)…嚼中ψ卓中ψ中q■24附录二部分习题参考答案甲督督日■鲁■■■■■ψ◆·↓嚼聊bψψ■山■■■■44■P(248)附录三附录一的试题参考答案……"……(262)第二篇第一章自动控制概论…………………(270)第二章控制系统的数学模型号中4◆中自中『4画(27I)第三章控制系统的时域分析第四章根轨迹法(299)第五章频率特性法…(303)第六章控制系统的综合与校正(326)第七章非线性控制系统……(338)第八章线性离散系统(359)第九章控制系统的状态空间分析法(372)第十章线性系统的状态空间综合法…………………(381补充题………:(391)附录四哈尔滨工业大学控制原理研究生考试试题19~1997及201)(398)附录四答案(411)参考书目上■卩4(415)2x十卡++十十十x第一篇Ⅹ+峰艹牛牛斗4+X第一章关于传递函数的基本概例题、根据传递函数定义求取二变量间的传递函数时,首先应明确二变量间的关系必须符合线性规律,其次要明确在零初始条件下取变量的拉普拉斯变换。例1求取图1-1(a)所示电路的传递数f(s)/B(s)图中p为铁心线圈磁链,R为线圈电阻。图1-1解描述铁心线图特性的微分方程式为R或dRi(1-1)其中磁链p(i)是流经线圈电流i的函数,如图1-1(b)所示,而dy(i)/代表y(i)曲线东各点的斜率从图1-1(b)可见,磁链φ是电流的非线性函数,因此dpy()/d是与变量i有关的变系数这样,方程(1-1)便不是线性微分方程式,当然也就不能对它取拉普拉斯变换,从而变量与t之间也就不存在传递函数。假若在某一工作点Q(如,l)上,电流讠=l±▲i的变化甚微,郎增量Ai很小,从前对应的磁链增量也很小,则在工作点Q(,)两侧的微小区域内便而视y(i)d为常值。因而方程(1-1)变成小偏差线性化意义下的线性微分方程式,具备了进行拉普拉斯变换的条件,其变换后的形式为du(i)[sI(s-i(o)+Ri(s=Usdy(ib+RdU(s(1-2)其中=i(0)工作点电流;dyfi在工作点Q两侧微小区域内的常值基于传递函数定义,欲由式(1-2)写出I()/U(s)形式,必须令l=0由此求得传递函数(s)/(s)为RU(s-Is+(1-3)式中Ty/R称为时间常数式(1-3)说明,传递函数必须在零初始条件下求取。否则,例如从式(12)使无法写出变量i与间然传递函数f(s)/U(s)。例2试求取图1-2(a)所示无源屯路的传递函数U0(s)/U(s)。2
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ORACLE高可用性(RAC)技术应用解决方案基于成熟的生产环境
ORACLE高可用性(RAC)技术是如何应用于基于成熟的生产环境的一个解决方案美河学习在线基础知识介绍1.RAC是什么,全称,译为“实时应用集群”,是新版数据库中采用的一项新技术,是高可用性的一种,也是数据库支持网格计算环境的核心技术。2.RAC的优缺点优点:主要支持版本,可以支持有效的数据库应用系统,在低成木服务器上构建高可用性数据库系统,并且自由部署应用,无需修改代码。在环境下,集成提供了集群软件和存储管理软件,为用户降低了应用成本。当应用规模需要扩允时,用户可以按需扩展系统,以保证系统的性能。多节点负载均衡提供高可用:故障容错和无缝切换功能,将硬件和软件错误造成的影响最小化通过并行执行技术提高事务响应时间通常用于数据分析系统通过橫冋扩展提髙每秒交易数和连接数通常对于联机事务系统节约硬件成本,可以用多个廉价服务器代替昂贵的小型机或大型机,同时节约相应维护成本可扩展性好,可以方便添加删除节点,扩展硬件资源。缺点相对单机,管理更复杂,要求更高可能会增加软件成本如果使用高配置的服务器,般按照个数收费美河学习在线3. Oracle rac原理在一个应用环境当中,所有的服务器使用和管理同一个数据库,目的是为了分散每一台服务器的工作量,硬件上至少需要两台以上的服务器,而且还需要个共享存储设备。同时所有服务器上的都应该是同一类根据负载均衡的配置策略,当一个客户端发送请求到某一台服务的后,这台服务器根据我们的负载均衡策略,公把请求发送给本机的组件处理也可能公发送给另外一台服务器的组件处理,处理完请求后,会通过集群软件来访问共享存储设备逻辑结构上看:每一个参加集群的节点有一个独立的访问同一个数据库。每一个节点的都有自己的每一个节点的都有自己的每个节点的都有自己的每一个节点的都有白己的表空间。所有节点都共享一份和三类虚拟地址集群注册文件记录每个节点的相关信息仲裁机制用于仲裁多个节点向共享节点同时写的行为,这样做是为了避免发生冲突。美河学习在线存储技术介绍独立冗余磁盘阵列(是一种把多块独立的硬盘(物理硬盘)按不同的方式组合起来形成一个硬盘组(逻辑硬盘),从而提供比单个硬盘更高的存储性能与数据备份能力的技术。特色是玦硬盘冋时读取速度加快及提供容错性可以将分为不同级別,级別并不代表技术高低,选择哪一种产品纯视用户的操作环境及应用而定,与级别高低没有必然关系。:无差错控制的带区组RAID OBDFGHMNO etc要实现必须要有两个以上硬盘驱动器,数据并不是保存在一个硬盘上,而是分成数据块保存在不同驱动器上。因为将数据分布在不冋驱动器上,所以数据吞吐率大大提高,驱动器的负载也比较平衡。它的缺点是它没有数据差错控制,如果一个驱动器中的数据发生错误,即使其它盘上的数据正确也无济于事了。不应该将它用于对数据稳定性要求高的场合。在所有的级别中,的速度是最快的。但是没冇冗余功能的,如果…个磁盘(物理)损坏,则所有的数据都无法使用美河学习在线:镜象结构RAID 1B-BGG0DDHH对于使用这种结构的设备来说控制器必须能够同时对两个盘进行读操作和对两个镜象盘进行写操作。镜象结构是在一组盘岀现问题时,可以使用镜象磁盘,提高系统的容错能力。每读一次盘只能读岀一块数据,也就是说数据块传送速率与单独的盘的读取速率相同。当您的系统需要极高的可靠性时,如进行数据统计,那么使用比较合适。而且技术支持“热替换”,即不断电的情况下对故障磁盘进行更换,更换完毕只要从镜像盘上恢复数据即可。当主硬盘损坏时,镜像硬盘就可以代替主硬盘工作。镜像硬盘相当于一个备份盘,这种硬盘模式的安全性是非常高的,的数据安全性在所有的级别上来说是最好的。但是其磁盐的利用率却只有是所有级别中最低的。:分布式奇偶校验的独立磁盘结构RAID 5A Blocks B Blocks C Blocks D Blocks E BlocksA0 Co D0 parityParitGenerationA1B1(A2 B2arity D2 E2A3 3 parity C3 E34p(B4(40(E4将数据分散存放于多个硬盘上面,同时使用一定的编码技术产生奇偶校验码来提供错误检査及恢复能力,数据段的校验位交互存放于各个硬盘上。因为奇偶校验码在不同的磁盘上,所以提高∫可靠性,允许单个磁盘出错。任何一个硬盘损坏,都可以根据其它硬盘上的校验美河学习在线位来重建损坏的数据。硬盘的利用率为。优点是提供了冗余性(支持一块盘掉线后仍然正常运行),磁盘空间利用率较高(),读写速度较快(倍)。是级别中最常见的一个类型:高可靠性与高效磁盘结构RAID 10BBBDFHmIrroringstriping这种结构是一个带区结构加一个镜象结构,因为两种结构各有优缺点,因此可以相互补允,达到既高效又高速还可以互为镜像的目的。大家可以结合两种结构的优点和缺点来理解这种新结构。这种新结构的价格高,可扩充性不好。主要用于容量不大,但要求速度和差错控制的数据库中。RAID10是先镜射再分区数据。是将所有硬盘分为两组,然后将这两组各自视为RAID1运作。RAID10有着不错的读取速度,而且拥有比RAID0更高的数据保护性。美河学习在线系统结构设计1.RAC系统拓扑结构基本如下图所示:核心交换机SUNT44数据库raNT4/4数据库rac2面出HSUNSANRAC心跳RAC心跳EMC VNX 5300美河学习在线2.主机操作系统系统数据库服务器系统规划用户组规划说明0 racle清单和软件所有者Oracle自动存储管理组ASM数据库管理员组ASM操作员组数据库管理员用户规划说明默认口令用户数据管理员主机文件系统规划物理硬盘数文件系统AD方式「挂载点文件系统大小/homeufs70GB8水300GB(文件系统用300Gswapswap30GBuf200GB美河学习在线3.存储规划存储一般采用存储方式。硬盘总物理大RAID方逻辑大小(可用 Hotspare数式空间大小)15TB存储组件/BokASMIib NameSizeComments系统路径Device/dev/sda OCR VOL1100G OCR and Voting /dev/oraclOCR/dev/sdb OCR VOL2100GDiskseasm/ORCdev oracl数据文件|/dev/ sdb DATA VOLL3T ASM Data Diskgroup easm/DATAVOIASM/dev/orac l文件备份/dev/ sdaBACK VOL11.8T RecoveryBackup easm/BACKDiskgrou备注存储暂用4.数据库RAC环境数据库规划环境信息节点名称实例名称处理器内存操作系统数据库版本软件组件软件组件名称用户主组辅组用户目录基目录
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