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impedance

于 2020-06-29 发布文件大小:66KB

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代码说明：

对四自由度机械臂进行阻抗控制，在matlab环境下运行。(Impedance control for four degree of freedom manipulator)

文件列表：

Impedance_Control_Code_R2012a\cb_conf.m, 358 , 2016-08-25
Impedance_Control_Code_R2012a\cb_interactive_IMP.m, 13096 , 2016-08-25
Impedance_Control_Code_R2012a\cb_txtupdate.m, 162 , 2016-08-25
Impedance_Control_Code_R2012a\coeffs_Lagr.m, 2413 , 2016-08-25
Impedance_Control_Code_R2012a\cubicTraj.m, 883 , 2016-08-25
Impedance_Control_Code_R2012a\dh2mat.m, 348 , 2016-08-25
Impedance_Control_Code_R2012a\getPSM_DH.m, 1237 , 2016-08-25
Impedance_Control_Code_R2012a\MAIN.m, 12475 , 2016-08-25
Impedance_Control_Code_R2012a\MCG.mat, 12589 , 2016-08-25
Impedance_Control_Code_R2012a\proper_lagrangian_PSM.m, 8574 , 2016-08-25
Impedance_Control_Code_R2012a\ReadMe.txt, 1746 , 2016-08-25
Impedance_Control_Code_R2012a\taus.mat, 16296 , 2016-08-25
Impedance_Control_Code_R2012a\tr2eul.m, 1174 , 2016-08-25
Impedance_Control_Code_R2012a\vars_for_cb.mat, 27877 , 2016-08-25
Impedance_Control_Code_R2012a, 0 , 2016-08-25

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自适应凹口滤波干扰对消，单一频率的方法的实现。很有效果(Adaptive notch filter interference cancellation, single frequency)

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一个EKF调试程序，主要是调用simulink的数据，并通过EKF来模拟在线仿真的效果(An EKF debugger, mainly call simulink data, and through EKF online simulation to simulate the effect of)

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I_in - 输入待放大图像 N - 放大系数 I_out - 返回的放大图像">

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控制器优化设计
说明：对简单闭环系统的PID控制参数进行优化，得到最佳的控制效果。使用时将该文件夹设为matlab默认文件夹，用simulink打开.mdl文件，在命令行窗口输入.txt文档中命令，可以得到优化后的P、I和D参数。(The PID control parameters of the simple closed-loop system are optimized to obtain the best control effect. With using these codes, the folder must be set as the default folder of matlab, then open the. MDL file, and input the commands of . TXT document in the command line window. The optimized P, I and D parameters will be obtained.)

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说明： LMS 算法源程序，绘制性能曲线图，误差性能曲线(LMS algorithm source code, rendering the performance curves, the error performance curve)

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