peizhun

代码说明：

  //以上的代码加载了两个PCD文件得到共享指针， //后续配准是完成对源点云到目标点云的参考坐标系的变换矩阵的估计， //得到第二组点云变换到第一组点云坐标系下的变换矩阵 // 将输入的扫描点云数据过滤到原始尺寸的10%以提高匹配的速度， //只对源点云进行滤波，减少其数据量，而目标点云不需要滤波处理 //因为在NDT算法中在目标点云 对应的 体素网格数据结构的 统计计算不使用单个点， //而是使用包含在每个体素单元格中的点的统计数据(The following links describe a set of basic PCL tutorials. Please note that their source codes may already be provided as part of the PCL regular releases, so check there before you start copy & pasting the code. The list of tutorials below is automatically generated from reST files located in our git repository.)