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gcuetp419

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根据卫星坐标以及伪距观测值进行定位解算，获得接收机位置坐标；并且估算几何精度因子。(According to the satellite coordinates and pseudo-range observations, the position coordinates of the receiver are obtained, and the geometric accuracy factor is estimated.)

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说明：实现简单的领航跟随编队控制，能够改变队形，以及航迹(Achieve simple leader_following formation control, which is able to change formation, track and num of robots)

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