smallAngle_trans
于 2016-01-22 发布
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代码说明：
小角度旋转空间直角坐标转换模型的参数求解，利用小角度近似简化旋转矩阵，采用最小二乘方法(Small-angle rotation model space rectangular coordinate conversion parameter solution, using small-angle approximation to simplify the rotation matrix, using the least squares method)
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