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说明： ORB-SLAM 基本延续了 PTAM 的算法框架,但对框架中的大部分组件都做了改进, 归纳起来主要有 4 点:
ORB-SLAM 选用了 ORB 特征, 基于 ORB 描述量的特征匹配和重定位, 都比 PTAM 具有更好的视角不变性。此外, 新增三维点的特征匹配效率更高, 因此能更及时地扩展场景。扩展场景及时与否决定了后续帧是否能稳定跟踪。ORBSLAM 加入了循环回路的检测和闭合机制, 以消除误差累积。系统采用与重定位相同的方法来检测回路(匹配回路两侧关键帧上的公共点), 通过方位图 (Pose Graph) 优化来闭合回路。PTAM 需要用户指定 2 帧来初始化系统, 2 帧间既要有足够的公共点, 又要有足够的平移量. 平移运动为这些公共点提供视差 (Parallax) , 只有足够的视差才能三角化出精确的三维位置。ORB-SLAM 通过检测视差来自动选择初始化的 2 帧。PTAM 扩展场景时也要求新加入的关键帧提供足够的视差, 导致场景往往难以扩展. ORB-SLAM 采用一种更鲁棒的关键帧和三维点的选择机制——先用宽松的判断条件尽可能及时地加入新的关键帧和三维点, 以保证后续帧的鲁棒跟踪; 再用严格的判断条件删除冗余的关键帧和不稳定的三维点，以保证 BA 的效率和精度。(Orb-slam basically continues the algorithm framework of PTAM, but most of the components in the framework have been improved, which mainly includes four points:)
- 2020-06-11 23:43:54下载
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GaussianPyramid
对灰度图像建立高斯金字塔，可以调整核的参数。(Establish Gaussian pyramid for gray-scale images to , you can adjust the reduce parameters.)
- 2009-10-10 15:50:32下载
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SVDdenoise
用SVD算法实现图像滤波去噪处理，提高图像的信噪比。(SVD algorithm using image processing filter to improve image quality.)
- 2020-12-11 10:59:17下载
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imageprocessing6
1．选择一幅图像，对该图像进行DCT块操作（将图像分成8×8小块，对每个小块进行DCT变换）。
2.利用屏蔽矩阵对DCT系数进行区域选择，然后进行逆变换（IDCT），合成原图像，计算合成图像的PSNR。
3.选择一小波函数，对一幅图像进行分解，显示各变换系数，观察其规律，并进行小波逆变换，合成原图像。
(1. Select an image, the image DCT block operations (the image is divided into 8 × 8 small pieces of each small piece for DCT transform). 2. The use of shielding on the DCT coefficient matrix of regional choices, and then inverse transform (IDCT), synthesis of the original image, calculating the synthetic image PSNR. 3. To select a wavelet function, decomposition of an image to show the transform coefficients, to observe its laws, and inverse wavelet transform, the original synthetic image.)
- 2021-04-12 13:48:57下载
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Daima
遥感图像处理源代码，包括遥感影像读入、几何校正、影像重采样等等(Remote sensing image processing code)
- 2020-08-11 16:28:30下载
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fitnessfun
a novel fitness function for utilization for images segmentation using a metaheuristic method (GA, pso, sfla, aco...)
- 2013-01-09 18:57:26下载
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lectura_letras.m
matlab code for processing of signals and images
- 2012-11-23 10:05:07下载
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covariance-tracking
该代码用于实现视觉目标跟踪研究中的协方差跟踪，能够把多种时空特征融合于统一的模型中，在实现视觉目标跟踪时具有较好的鲁棒性，而且其维数等于使用特征的数量，与各个特征的维数无关，因此，其计算复杂度较小，实时性较好。(This code is used to realize covariance tracking in the research field of visual object tracking of computer vision. It enables fusion of various spatial-temporal features into an unified object feature model, hence robust to noise. In addition, its dimension is equal to the number of the features used and independent of the dimensions of the features used. Therefore, it satisfies the requirement of real-time application due to its low computation cost.)
- 2011-07-02 06:58:54下载
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gradephase
传统的相位编组，将梯度分为8个方向，对边缘检测有很好的效果。(Traditional phase grouping, will be divided into eight direction of the gradient of edge detection are very good results.)
- 2020-07-14 21:18:51下载
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imgmosaic
Matlab 实现的图像拼接 LM算法校正
手动选取特征点(Matable)
- 2010-05-23 18:09:07下载
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